买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种基于灵活时空网络模型的AGV路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113902289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111170026.7，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于灵活时空网络模型的AGV路径规划方法是由辛健斌;魏刘倩;张方方;王东署;彭金柱设计研发完成，并于2021-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于灵活时空网络模型的AGV路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请的提供一种基于灵活时空网络模型的AGV路径规划方法，本申请通过获取目标任务，确定每个自动导引车的子目标任务；基于所述目标任务确定决策变量及其时空约束，得到时间目标函数和能耗目标函数进行模型构建，并且引入混合元启发式算法，得到AGV时空网络模型；将每个自动导引车的信息及其对应的子目标任务输入AGV时空网络模型得到每个自动导引车的路径规划结果和行驶时间，即构建一种基于分布估计算法和遗传算法的混合启发式算法来进行模型求解，通过对近似最优解的解码得到任务车辆的路径规划结果，以及车辆在每个轨道上行驶时间，保证各个AGV之间无碰撞，在尽量保证目标任务完成时间较短的条件下使车辆的总能耗降低。

本发明授权一种基于灵活时空网络模型的AGV路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于灵活时空网络模型的AGV路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标任务，基于所述目标任务确定每个自动导引车的子目标任务； 基于所述目标任务确定决策变量及其时空约束，得到时间目标函数和能耗目标函数进行模型构建，并且引入结合遗传算法和分布估计算法的混合元启发式算法，得到AGV时空网络模型； 其中，所述基于所述目标任务确定决策变量及其时空约束，得到时间目标函数和能耗目标函数进行模型构建，包括： 所述目标任务包括任务起点、任务终点、货物信息、开始时间、规划时间，将所述规划时间离散化为若干个时间间隙，基于所述目标任务进行数学描述，得到相关决策变量；对所述决策变量分别进行时间约束、空间约束以及时空约束； 基于所述决策变量及其对应的所述时间约束、所述空间约束以及所述时空约束确定所述时间目标函数和所述能耗目标函数，包括：利用所述决策变量及其对应的所述时间约束、所述空间约束以及所述时空约束确定的总行驶时间问题并基于混合整数优化，得到时间目标函数；在所述总行驶时间问题的基础上确定总能耗问题，所述总能耗问题中总能耗包括车辆加速能耗和滚动摩擦能耗；在所述总能耗问题中增加加速度变量及其约束和时间间隙数变量，并基于混合整数非线性规划，得到能耗目标函数，具体公式如下： J2＝Ja+JrJa＝0.5MΣkΣt[v2k,t‑v2k,t‑1]，vk,t≥vk,t‑1J2为总能耗，Ja为车辆加速能耗，Jr为滚动摩擦能耗，v为自动导引车行驶速度，由于Ja包含条件约束，需要加入新的变量zk,t：0‑1变量，自动导引车k在t时加速时为1，否则为0； 由于‑vmax≤vk，t‑vk，t‑1≤vmax，可将zk，t的约束表示为： vk,t‑1‑vk,t≤vmax1‑zk,tvk,t‑1‑vk,t≥ε‑zk,tvmax+s其中ε是一个较小公差，也就是机器精度； vk，t可由Si，jTTi，j，k表示，TTi，j，k表示自动导引车k在弧i,j上的运行时间，Si，j表示弧i，j的路径长度；但由于TTi，j，k可能为0，需要对此进一步处理，引入离散整数μμ∈{1，2，...，h}，h是AGV可在弧上运行的最大时间间隙数，引入变量Li，j，k，μ，表示车辆k在弧i,j上的时间间隙数为μ，则vk，t可表示为： 将vk，t代入Ja中，可得到非线性的能耗目标函数函数J2，将在时间目标函数J1最小情况下对所述能耗目标函数J2的优化记为总能耗问题P2； 将所述每个自动导引车的信息及其对应的所述子目标任务输入所述AGV时空网络模型得到每个所述自动导引车的路径规划结果以及行驶时间，其中，每台AGV的控制器计算在弧i,j上运行的最短时间Tmini，j，k，并传递给监督控制器，所述监督控制器确定最优运输时间TTi，j，k，并传递给各台AGV的控制器，从而控制AGV的速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人郑州大学，其通讯地址为：450001 河南省郑州市高新技术开发区科学大道100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。