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龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种路面可通行区域提取方法及提取系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114155509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111494254.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种路面可通行区域提取方法及提取系统是由刘春成;惠念;李汉玢设计研发完成，并于2021-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路面可通行区域提取方法及提取系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种路面可通行区域提取方法及提取系统，提取方法包括：基于点云数据，提取点云路面；基于深度学习语义分割模型分割出图像数据中的路面可通行区域；基于位姿信息，将分割出的图像可通行区域逆透视变换到点云数据的三维空间；基于逆透视变换到点云数据的三维空间的图像可通行区域，从所述点云路面中提取点云可通行区域；对所述点云可通行区域进行安全等级划分，并对不同等级的区域进行边界矢量化。本发明借助图像深度学习技术，提高了自动驾驶车辆行驶中可通行区域提取的效率，基于图像数据和三维点云数据，提取点云数据中的可通行区域，相对于单一数据源、传统提取方法来说，有更好的场景泛化能力，对地图更新也有一定的参考价值。

本发明授权一种路面可通行区域提取方法及提取系统在权利要求书中公布了：1.一种路面可通行区域提取方法，其特征在于，包括： 基于点云数据，提取点云路面； 基于深度学习语义分割模型分割出图像数据中的路面可通行区域； 基于位姿信息，将分割出的图像可通行区域逆透视变换到点云数据的三维空间； 基于逆透视变换到点云数据的三维空间的图像可通行区域，从所述点云路面中提取点云可通行区域； 对所述点云可通行区域进行安全等级划分，并对不同等级的区域进行边界矢量化；所述基于点云数据，提取点云路面，包括： 对每一帧点云数据进行航向等间距分块，得到多个点云数据块，每个点云数据块中包含多个点云点； 对于任一点云数据块，选取地面种子点，并基于所述地面种子点，获取多个初始地面点； 基于地面种子点和多个初始地面点，进行平面拟合，得到初始拟合平面； 基于所述任一点云数据块中的每一个点云点与所述初始拟合平面的距离更新地面点； 基于更新后的地面点，重新进行平面拟合，经过多次迭代平面拟合，最后更新得到的地面点为点云路面提取结果；所述每一帧点云数据均对应一个GPS轨迹点，所述对于任一点云数据块，选取地面种子点，并基于所述地面种子点，获取多个初始地面点，包括： 将GPS轨迹点和每一帧点云数据均换算到点云XOY平面； 对于任一点云数据块中的所有点云点，计算每一个点云点与GPS轨迹点之间的距离，将与GPS轨迹点之间的距离最小的点云点作为地面种子点； 以所述地面种子点为中心点，搜索所述任一点云数据块中预设半径内的点云点，将地面种子点和预设半径内的点云点作为初始地面点。

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