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龙图腾网获悉广州赛特智能科技有限公司申请的专利一种障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111659677.2，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品是由周东开;赖志林设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开一种障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品，方法包括：获取目标检测区域的RGB图像和第一深度图像；对RGB图像进行对象检测，以获得目标检测区域中的一个或多个疑似障碍物信息；当判断某个疑似障碍物信息为光干扰障碍物信息，则基于第一深度图像获取光干扰障碍物信息的深度信息，并在第一深度图像中将深度信息设置为指定阈值，生成去除光干扰障碍物信息的深度信息后的第二深度图像；基于第二深度图像以及RGB图像，生成各目标障碍物信息对应的点云数据，本申请通过分类高亮区域排除光干扰造成的误检，很好地解决了RGBD相机在遇到强光干扰时误检率高的问题，提高了障碍物检测的效率。

本发明授权一种障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标检测区域的RGB图像和第一深度图像； 对所述RGB图像进行对象检测，以获得所述目标检测区域中的一个或多个疑似障碍物信息； 判断各所述疑似障碍物信息是否为光干扰障碍物信息； 若某个疑似障碍物信息为光干扰障碍物信息，则基于所述第一深度图像获取所述光干扰障碍物信息的深度信息，并在所述第一深度图像中将所述深度信息设置为指定阈值，生成去除所述光干扰障碍物信息的深度信息后的第二深度图像； 基于所述第二深度图像以及所述RGB图像，生成各目标障碍物信息对应的点云数据，其中，所述目标障碍物信息为从去除所述光干扰障碍物信息后剩余的疑似障碍物信息中确定的障碍物信息； 所述疑似障碍物信息包括位置信息，所述判断各所述疑似障碍物信息是否为光干扰障碍物信息，包括： 将所述RGB图像转换成灰度图像； 将所述位置信息与所述灰度图片进行匹配，确定各疑似障碍物在所述灰度图中的灰度区域； 从所述灰度区域中选取目标灰度区域，并将所述目标灰度区域输入至预先生成的分类模型中； 获取所述分类模型输出的各目标灰度区域的障碍物类型； 根据所述障碍物类型从所述疑似障碍物信息确定光干扰障碍物信息； 所述从所述灰度区域中选取目标灰度区域，包括： 获取各所述灰度区域的灰度统计数据； 按照所述灰度统计数据对所述灰度区域进行排序，并将排序在前的若干个灰度区域作为目标灰度区域； 其中，所述分类模型包括二分类网络；所述二分类网络输出分类结果包括光干扰障碍物灰度区域和非光干扰障碍物灰度区域。

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