虫极科技(北京)有限公司康昊获国家专利权
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龙图腾网获悉虫极科技(北京)有限公司申请的专利从全景视频中检测三维物体并还原六自由度位姿的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445727B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011188640.1，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权从全景视频中检测三维物体并还原六自由度位姿的方法是由康昊;李皓翔;管理;华刚设计研发完成，并于2020-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本从全景视频中检测三维物体并还原六自由度位姿的方法在说明书摘要公布了：本申请提出一种从全景视频中检测三维物体并还原六自由度位姿的方法，包括：获取全景视频；抽取所述全景视频的关键帧，获得等距长方投影图；利用预先训练的检测器网络模型和所述等距长方投影图，获取所述关键帧中包含的物体的六自由度位姿。根据本申请的技术方案，利用全景RGB视频，检测其中物体，并计算全部物体在统一三维空间中位置和角度，提出了一种针对全景视频计算物体位姿，也即物体六自由度位姿的算法。
本发明授权从全景视频中检测三维物体并还原六自由度位姿的方法在权利要求书中公布了：1.一种从全景视频中检测三维物体并还原六自由度位姿的方法，其特征在于，包括： 获取全景视频； 抽取所述全景视频的关键帧，获得等距长方投影图； 利用预先训练的检测器网络模型和所述等距长方投影图，获取所述关键帧中包含的物体的六自由度位姿； 其中所述获取所述关键帧中包含的物体的六自由度位姿包括：利用所述检测器网络模型，获得所述物体的三维空间信息，获取与所述关键帧相应的相机位姿，根据所述三维空间信息和所述相机位姿，获得所述关键帧中包含的物体的六自由度位姿； 其中所述检测器网络模型的训练数据包括所述全景视频的关键帧的等距长方投影图和所述物体的三维空间信息。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人虫极科技(北京)有限公司，其通讯地址为：100015 北京市朝阳区酒仙桥路10号院20号楼三层301室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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