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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利车辆定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114677663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210337973.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权车辆定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质是由张康宁;张海强;李成军设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆采集的道路图像，利用预设语义分割模型对道路图像进行语义分割，得到语义分割图像；按照预设预处理策略，对语义分割图像进行预处理，得到语义分割图像对应的道路标识轮廓信息；将道路标识轮廓信息与对应的高精矢量地图中的道路标识数据进行匹配；根据道路标识匹配结果构建非线性优化模型；通过非线性优化模型确定定位校正信息，通过定位校正信息对车辆的初始定位信息进行校正，得到车辆的最终定位结果。本申请利用高精矢量地图的数据对车辆的初始定位信息进行校正，提高了车辆的定位精度和定位稳定性，且相比激光雷达定位的方式，大大降低了定位成本。

本发明授权车辆定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其中，所述方法包括： 获取车辆采集的道路图像，并利用预设语义分割模型对所述道路图像进行语义分割，得到语义分割图像； 按照预设预处理策略，对所述语义分割图像进行预处理，得到所述语义分割图像对应的道路标识轮廓信息； 将所述道路标识轮廓信息与对应的高精矢量地图中的道路标识数据进行匹配，得到道路标识匹配结果； 根据所述道路标识匹配结果构建非线性优化模型； 通过所述非线性优化模型确定定位校正信息，并通过所述定位校正信息对所述车辆的初始定位信息进行校正，得到所述车辆的最终定位结果； 所述按照预设预处理策略，对所述语义分割图像进行预处理，得到所述语义分割图像对应的道路标识轮廓信息包括： 查找所述语义分割图像中的道路标识轮廓，并记录所述道路标识轮廓中的轮廓点及对应的道路标识类型； 对查找到的道路标识轮廓进行合并处理，得到合并后的道路标识轮廓； 根据所述合并后的道路标识轮廓中的轮廓点的数量，对所述合并后的道路标识轮廓进行筛选，得到筛选后的道路标识轮廓； 将所述筛选后的道路标识轮廓、所述筛选后的道路标识轮廓中的轮廓点及对应的道路标识类型作为所述语义分割图像对应的道路标识轮廓信息； 所述道路标识匹配结果包括非线型道路标识轮廓中的轮廓点与所述道路标识数据中相匹配的道路标识点的距离，以及线型道路标识轮廓中的轮廓点与所述道路标识数据中相匹配的道路标识线的距离； 所述根据所述道路标识匹配结果构建非线性优化模型包括： 根据所述非线型道路标识轮廓中的轮廓点与所述道路标识数据中相匹配的道路标识点的距离构建匹配点距离约束条件； 根据所述线型道路标识轮廓中的轮廓点与所述道路标识数据中相匹配的道路标识线的距离构建点到直线距离约束条件； 根据所述匹配点距离约束条件、所述点到直线距离约束条件以及初始定位信息约束条件，构建所述非线性优化模型。

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