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龙图腾网获悉广东省大湾区集成电路与系统应用研究院申请的专利障碍物的检测方法、装置与检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114782811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210406267.5，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权障碍物的检测方法、装置与检测系统是由卓钟烁;黄杰军;刘建;许汉荆;邢彦文;薛静;王云设计研发完成，并于2022-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物的检测方法、装置与检测系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种障碍物的检测方法、装置与检测系统。该方法包括：获取深度图像以及深度图像中的各个像素点的像素坐标，得到多个像素坐标；将多个像素坐标转换至世界坐标系，得到多个点云，世界坐标系的X轴与Z轴构成的预定平面平行于水平面；至少根据多个点云的法向量，得到目标障碍物点云。该方法中，世界坐标系的X轴与Z轴构成的预定平面平行于水平面，对世界坐标系的建立进行了约束，该坐标系有且仅有一个坐标轴垂直于水平面，使得将多个像素坐标转化至世界坐标系过程的计算量减小，从而使得该障碍物的检测方法的整体计算量较小，缩短了障碍物的检测时间，进而解决了现有技术中缺乏一种轻量化的障碍物检测算法的问题。

本发明授权障碍物的检测方法、装置与检测系统在权利要求书中公布了：1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，包括： 获取深度图像以及所述深度图像中的各个像素点的像素坐标，得到多个所述像素坐标，所述深度图像包括目标障碍物的图像； 将多个所述像素坐标转化至世界坐标系，得到多个点云，所述世界坐标系的预定平面平行于水平面，所述预定平面为所述世界坐标系的X轴与Z轴形成的平面； 至少根据多个所述点云的法向量，得到目标障碍物点云； 至少根据多个所述点云的法向量，得到目标障碍物点云，包括：根据多个所述点云的所述法向量，得到初始承载面点云；采用密度聚类算法将所述初始承载面点云分成多个点云簇，得到多个所述点云簇；计算各所述点云簇的平均高度和点云数量；根据所述平均高度和所述点云数量，得到目标概率，所述目标概率用于表征所述点云簇为所述承载面的概率；在所述目标概率大于第四阈值的情况下，确定所述目标概率对应的所述点云簇中的多个所述点云为所述承载面点云，所述承载面用于承载所述目标障碍物；从多个所述点云中剔除所述承载面点云，得到所述目标障碍物点云，在计算各所述点云簇的所述平均高度和所述点云数量之后，根据所述点云数量从大到小对多个所述点云簇进行排序和标号，根据，计算所述目标概率，其中，g为所述目标概率，为第一参数，h为所述平均高度，为第二参数，n为所述点云数量，是第三参数，k为所述点云簇对应的所述标号，所述第四阈值为根据所述第一参数和所述第二参数确定的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东省大湾区集成电路与系统应用研究院，其通讯地址为：510535 广东省广州市开发区开源大道136号A栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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