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龙图腾网获悉北京智行者科技有限公司申请的专利一种道路边界分类方法及其装置、计算机设备、移动工具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114821501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210466833.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种道路边界分类方法及其装置、计算机设备、移动工具是由李慧慧设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路边界分类方法及其装置、计算机设备、移动工具在说明书摘要公布了：本发明公开了一种道路边界分类方法，包括：步骤S1，采集车辆附近道路边界的点云特征及车辆附近道路边界的图像；步骤S2，根据车辆附近道路边界的点云特征对车辆附近道路边界分类，获得点云道路边界类型；步骤S3，根据辆附近道路边界的图像具有的图像特征对车辆附近道路边界分类，获得图像道路边界类型；步骤S4，将同一时刻或时间戳的单帧点云特征和单帧图像同步记为同一帧点云和图像；步骤S5，根据同一帧点云和图像中的点云特征和图像的道路边界分类结果，获得最终的道路边界类型。本发明还公开了道路边界分类装置、计算机设备及移动工具。本发明通过激光雷达点云和相机图像进行道路边界分类并融合，实现自动道路边界分类。

本发明授权一种道路边界分类方法及其装置、计算机设备、移动工具在权利要求书中公布了：1.一种道路边界分类方法，其特征在于，包括： 步骤S1，通过激光雷达，实时采集车辆附近道路边界的点云特征，以及通过相机，实时采集车辆附近道路边界的图像； 步骤S2，根据步骤S1获得的车辆附近道路边界的点云特征，对车辆附近道路边界进行分类，获得对应的点云道路边界类型； 步骤S3，对于步骤S1获得的车辆附近道路边界的图像，根据该图像具有的图像特征，对车辆附近道路边界进行分类，获得对应的图像道路边界类型； 步骤S4，将同一时刻或时间戳的单帧点云特征和单帧图像同步到一起，记为同一帧点云和图像； 步骤S5，对于步骤S4获得的同一帧点云和图像，根据同一帧点云和图像中的点云特征和图像的道路边界分类结果，按照预设的融合规则进行融合，获得最终的道路边界类型； 在步骤S5中，具体的预设的融合规则如下： 对于同一帧点云和图像中的点云特征和图像，当点云特征的道路边界分类结果为点云B类道路边界，并且，图像的道路边界分类结果是图像A类道路边界、图像B类道路边界和图像C类道路边界中的任意一种时，融合后获得的最终的道路边界类型为：B类最终道路边界，即为高路沿类的最终道路边界； 当点云特征的道路边界分类结果为点云AC混合类道路边界，并且，图像的道路边界分类结果是图像A类道路边界时，融合后获得的最终的道路边界类型为：A类最终道路边界，即为低矮灌木丛类的最终道路边界； 当点云特征的道路边界分类结果为点云AC混合类道路边界，并且，图像的道路边界分类结果是图像B类道路边界时，融合后获得的最终的道路边界类型为：不确定类道路边界； 当点云特征的道路边界分类结果为点云AC混合类道路边界，并且，图像的道路边界分类结果是图像C类道路边界时，融合后获得的最终的道路边界类型为：C类最终道路边界，即为平整草坪类的道路边界。

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