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龙图腾网获悉杭州海康机器人技术有限公司申请的专利一种车辆位姿检测方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114862944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210494914.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种车辆位姿检测方法、装置及电子设备是由时新宇;陈元吉设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆位姿检测方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种车辆位姿检测方法、装置及电子设备，涉及机器人视觉感知技术领域。该方法包括：获取关于待检测车辆的车体点云；其中，车体点云包括待检测车辆的至少三个车轮；从车体点云中，提取待检测车辆的车底点云；其中，车底点云为：待检测车辆的车辆底盘与地面之间的点云；通过对车底点云的车轮识别，确定车体点云所包括的各个车轮的下边缘点云；基于每个车轮的下边缘点云，确定每个车轮的着地点，并基于所得到的各个车轮的着地点，计算待检测车辆的目标位姿。与现有技术相比，应用本发明实施例提供的方案，实现车辆的位姿和车轮的着地点的准确获取，提高泊车机器人对车辆进行夹持的准确性，使得泊车机器人实现对车辆的正常泊车。

本发明授权一种车辆位姿检测方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆位姿检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取关于待检测车辆的车体点云；其中，所述车体点云是从关于所述待检测车辆的场景点云中提取到的，且包括所述待检测车辆的至少三个车轮；所述场景点云由至少一个雷达采集到的关于所述待检测车辆的初始点云拼接得到；所述至少一个雷达安装在所述待检测车辆所进入的场所中； 从所述车体点云中，提取所述待检测车辆的车底点云；其中，所述车底点云为：所述待检测车辆的车辆底盘与地面之间的点云； 通过对所述车底点云的车轮识别，确定所述车体点云所包括的各个车轮的下边缘点云； 基于每个车轮的下边缘点云，确定每个车轮的着地点，并基于所得到的各个车轮的着地点，计算所述待检测车辆的目标位姿； 其中，所述基于每个车轮的下边缘点云，确定每个车轮的着地点，包括： 确定每个车轮的下边缘点云与地面的交点，作为每个车轮的着地点；或者，对所述各个车轮的下边缘点云进行圆形拟合，得到所述各个车轮的车轮区域，确定每个车轮的车轮区域与地面交点的中心点，作为每个车轮的着地点。

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