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龙图腾网获悉优傲机器人公司申请的专利获得机器人臂的振动特性的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114867584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080090495.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权获得机器人臂的振动特性的方法是由丹·基尔斯霍尔姆·汤姆森设计研发完成，并于2020-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本获得机器人臂的振动特性的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种被配置成获得机器人臂的惯性‑振动模型的方法和机器人控制器。该惯性‑振动模型限定了该机器人臂的惯性和该机器人臂的振动特性之间的关系，并且已经通过将该机器人臂设置在多个不同物理配置中，并且针对所述机器人臂的所述物理配置中的每个物理配置，获得了该机器人臂的这些振动特性和该惯性。该惯性‑振动模型使得可以简单且有效的方式获得该机器人臂的不同物理配置的这些振动特性，从而可根据该机器人臂的这些振动特性来控制该机器人臂。这使得可以在该机器人臂的移动期间减少该机器人臂的这些振动。

本发明授权获得机器人臂的振动特性的方法在权利要求书中公布了：1.一种获得机器人臂101的固有频率和阻尼比的振动特性ωi、ζi的方法，其中所述机器人臂包括多个机器人关节102a至102f，所述多个机器人关节连接机器人基座103和机器人工具凸缘104；其中所述机器人关节中的至少一个机器人关节包括： ·输出凸缘216a,216b,216f，所述输出凸缘能够相对于机器人关节主体移动； ·关节马达217a,217b,217f，所述关节马达被配置成使所述输出凸缘相对于所述机器人关节主体移动； 所述方法包括以下步骤： ·将所述机器人臂设置在多个不同物理配置Ci......Cn中； ·针对所述机器人臂的所述物理配置中的每个物理配置，获得所述机器人臂相对于至少一个机器人关节的所述振动特性ωi、ζi； ·针对所述机器人臂的所述物理配置中的每个物理配置，获得所述机器人臂相对于所述至少一个机器人关节的惯性Ji；以及·获得与所述机器人臂相关的惯性‑振动模型，其中所述惯性‑振动模型限定了所述机器人臂的所述惯性和所述机器人臂的所述振动特性ωi、ζi之间的关系，其中所述惯性‑振动模型将所述机器人臂的所述振动特性提供为所述机器人臂的所述惯性的函数，其中基于针对所述多个不同物理配置Ci......Cn的所述获得的所述机器人臂相对于所述至少一个机器人关节的振动特性和针对所述多个不同物理配置Ci......Cn的所述获得的所述机器人臂相对于所述至少一个机器人关节的惯性，已经获得所述惯性‑振动模型。

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