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龙图腾网获悉重庆兰德适普信息科技有限公司申请的专利可通行区域检测方法及装置、移动工具、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210394679.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权可通行区域检测方法及装置、移动工具、存储介质是由管沁朴;徐成;张放;王肖设计研发完成，并于2022-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本可通行区域检测方法及装置、移动工具、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种可通行区域检测方法及装置，方法包括获取第一参数信息和第二参数信息，其中，第一参数信息包括点云数据，第二参数信息包括智能移动平台的定位数据；根据第一参数信息和第二参数信息确定目标区域对应的栅格地图中的每个栅格在当前帧下的栅格属性；根据各个栅格在当前帧下的栅格属性确定目标区域中的可通行区域，并输出标记有所述可通行区域的目标区域地图。本发明的方案采用基于规则的方案进行可通行区域检测，同时考虑了多帧数据，实现了以较小的代价对可通行区域进行更高覆盖率的检测，避免漏检；且能够实现多雷达组合下的点云数据处理和可通行区域检测，应用非常广泛，能很好地适用于非结构化道路等野外环境。

本发明授权可通行区域检测方法及装置、移动工具、存储介质在权利要求书中公布了：1.可通行区域检测方法，其特征在于，所述方法包括： 根据各个栅格在当前帧下的栅格属性确定目标区域中的可通行区域，并输出标记有所述可通行区域的目标区域地图，所述栅格属性包括栅格状态，所述栅格状态包括道路栅格、障碍物栅格和未知栅格； 其中，所述根据各个栅格在当前帧下的栅格属性确定目标区域中的可通行区域包括： 初始化形成道路栅格队列，其中，初始化形成的道路栅格队列中包括至少一个用作道路属性传播计算的传播种子的栅格； 依次从道路栅格队列中获取一个栅格作为第一种子栅格，根据各个栅格在当前帧下的栅格状态对当前获取的第一种子栅格执行道路属性传播计算，标记出经由依次获取的各个第一种子栅格的道路属性传播计算确定出的道路栅格； 根据标记出的道路栅格确定出目标区域中的可通行区域； 其中，所述根据各个栅格在当前帧下的栅格状态对当前获取的第一种子栅格执行道路属性传播计算，标记出经由依次获取的各个第一种子栅格的道路属性传播计算确定出的道路栅格，包括： 确定当前第一种子栅格的第一组传播栅格，根据所述第一组传播栅格的栅格状态，在第一组传播栅格中存在障碍物栅格时，结束对当前第一种子栅格的道路属性传播计算； 在第一组传播栅格中不存在障碍物栅格时，将第一组传播栅格中的未知栅格的栅格高度标记为第一种子栅格的高度，并对第一组传播栅格中的各个栅格分别进行道路属性传播计算，标记出经由第一组传播栅格中的各个栅格的道路属性传播计算确定出的道路栅格。

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