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龙图腾网获悉上海擎朗智能科技有限公司申请的专利用于机器人识别路线的方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210625645.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权用于机器人识别路线的方法及机器人是由孙天放;王庆路;田智豪设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人识别路线的方法及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于机器人识别路线的方法，机器人包括激光雷达，方法包括：对第一点云进行直线拟合，得到多条拟合直线；对多条拟合直线上的点进行编码；通过激光雷达获取第二点云；将第二点云与第一点云进行匹配，确定匹配上的第一点云的点的编码；以及确定匹配上的第一点云的点的编码之间的差异，并根据差异确定所述机器人是否位于直线区域。采用本发明的方法，通过对环境地图的点进行编码，将激光雷达的点云与环境地图的点云进行匹配，只需查询匹配上的环境地图的点的编码，根据编码与阈值的大小关系即可确定机器人是否位于长廊和墙根等直线区域。计算量小，速度快，使机器人定位更加准确，有助于提高机器人的自主性、鲁棒性以及工作效率，进而提升客户体验。

本发明授权用于机器人识别路线的方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人识别路线的方法，所述机器人包括激光雷达，所述方法包括： 对第一点云进行直线拟合，得到多条拟合直线； 对所述多条拟合直线上的点进行角度编码，包括：确定所述多条拟合直线与水平方向或者竖直方向的夹角，并将所述多条拟合直线上的点编码为其所在拟合直线与水平方向或者竖直方向的夹角的数值，其中所述夹角的范围为0度~180度； 通过所述激光雷达获取第二点云； 将所述第二点云与所述第一点云进行匹配，确定匹配上的第一点云的点的角度编码； 确定所述匹配上的第一点云的点的角度编码之间的差异，并根据所述差异确定所述机器人是否位于直线区域，包括： 当所述匹配上的第一点云的点的角度编码相同时，确定所述机器人位于直线区域；所述直线区域包括走廊以及墙根； 所述机器人还包括里程计，所述方法还包括：当确定所述机器人位于直线区域时，更新所述机器人在当前时刻的位置，包括：通过所述里程计确定所述机器人在上一时刻的位置，根据所述上一时刻的位置预测所述机器人在当前时刻的位置，并根据预测结果更新所述机器人在当前时刻的位置。

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