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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种基于联邦卡尔曼滤波的GPS/AOA/SINS组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115061173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210796815.X，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权一种基于联邦卡尔曼滤波的GPS/AOA/SINS组合导航方法是由蒋锐;李俊;徐友云;李大鹏设计研发完成，并于2022-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于联邦卡尔曼滤波的GPS/AOA/SINS组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于联邦卡尔曼滤波的GPSAOASINS组合导航方法，属于计算、推算或计数的技术领域。该方法结合了GPS、AOA、SINS三者优势互补的特点，并通过联邦卡尔曼进行最佳融合，大大提高定位精度。在联邦卡尔曼子滤波器和主滤波器之间加入故障检测和故障处理模块，当检测出异常时，利用残差卡方检测法设定的阈值与故障检测函数之比对故障子滤波器滤波增益矩阵K进行自适应调节，改变故障子滤波器中预测值和量测值的比重，并进一步将故障处理后的联邦卡尔曼滤波结果与故障子滤波器时间更新值融合。该方法可以有效抑制因异常值带来的定位发散，满足组合导航系统对可靠性与稳定性的需求。

本发明授权一种基于联邦卡尔曼滤波的GPS/AOA/SINS组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于联邦卡尔曼滤波的GPSAOASINS组合导航方法，其特征在于，采用第一子滤波器观测GPS导航输出的速度、位置与SINS导航输出的速度、位置的差值，根据主滤波器分配的当前时刻全局状态估计值、全局预测协方差矩阵进行下一时刻的状态估计； 采用第二子滤波器观测AOA定位的位置与SINS导航输出的位置的差值，根据主滤波器分配的当前时刻全局状态估计值、全局预测协方差矩阵进行下一时刻的状态估计； 采用主滤波器对经卡方故障检测与处理后的第一子滤波器输出的状态估计值、预测协方差矩阵以及第二子滤波器输出的状态估计值、预测协方差矩阵进行融合，并将故障子滤波器的一阶状态预测值与当前时刻的全局状态估计值、全局预测协方差矩阵融合后分配给两个子滤波器，Pe＝akP1,k|k‑1+1‑akPg，其中，Xe、Pe为当前时刻的全局状态估计值全局预测协方差矩阵Pg融入故障子滤波器一阶状态预测值后的修正值，P1,k|k‑1为故障子滤波器的一步预测误差方差阵，为故障子滤波器的一阶状态预测值,ak为第k步预测卡尔曼滤波增益矩阵的自适应系数，λk为卡方故障检测值，Td为卡方故障检测阈值。

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