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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种聚类和边界特征保持的汽车后备箱点云体积计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115131424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210666910.8，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权一种聚类和边界特征保持的汽车后备箱点云体积计算方法是由关佳希;冉茂平;周兴林;柳璐;耿密;蒋睿锲;袁静设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种聚类和边界特征保持的汽车后备箱点云体积计算方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种聚类和边界特征保持的汽车后备箱点云体积计算方法。该方法包括：对汽车后备箱内表面进行扫描得到点云数据；通过k‑d树算法得到点云数据中各点及对应k邻域；基于各点及对应k邻域，得到各点的协方差矩阵；根据各点的协方差矩阵得到各点的法向量以及曲率；基于各点法向量以及曲率对点云数据进行特征分区，对不同区域点云数据采用不同的方法进行去噪精简；基于去噪、精简后点云数据计算得到汽车后备箱容积。通过本发明，对点云数据进行去噪及精简处理后，提高了后备箱容积的计算速度，且特征损失较少，保证了计算结果的准确性。

本发明授权一种聚类和边界特征保持的汽车后备箱点云体积计算方法在权利要求书中公布了：1.一种聚类和边界特征保持的汽车后备箱点云体积计算方法，其特征在于，所述聚类和边界特征保持的点云数据处理及体积计算方法包括： 对汽车后备箱内表面进行扫描得到点云数据； 通过k‑d树算法得到点云数据中各点及对应k邻域； 基于各点及对应k邻域，得到各点的协方差矩阵； 根据各点的协方差矩阵得到各点的法向量以及曲率； 基于各点的法向量以及曲率对点云数据进行去噪处理，得到新的点云数据； 对新的点云数据进行精简处理，得到精简点云数据； 基于精简点云数据计算得到汽车后备箱容积； 所述基于各点的法向量以及曲率对点云数据进行去噪处理的步骤包括： 基于各点的曲率对点云数据进行特征分区； 对平坦区域点云数据采用正交最小二乘法进行去噪，基于各点的法向量对特征区域点云数据采用改进双边滤波进行去噪； 所述对新的点云数据进行精简处理的步骤包括： 根据各点与其邻域点构成的向量和各点基准向量之间的夹角识别边界点； 根据各点的曲率识别特征点； 采用k均值聚类算法对新的点云数据进行聚类，对聚类得到的各簇进行区分，将包含边界点及特征点的簇视为特征区域，其余则为非特征区域； 针对特征区域的簇，根据其包含的边界点和特征点数量对簇采用k均值聚类算法进行聚类，将边界点及特征点保留，剩余点用聚类中心点代替； 针对非特征区域的簇，对次特征点进行提取并保留，其中，次特征点通过簇内各点到其k邻域拟合平面的距离进行判断，剩余点用聚类中心点代替。

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