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龙图腾网获悉上海捷勃特机器人有限公司申请的专利轨迹圆滑过渡方法、装置及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115270040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210704298.9，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权轨迹圆滑过渡方法、装置及计算机可读介质是由冯赟;贺岩;陈凯文设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹圆滑过渡方法、装置及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种轨迹圆滑过渡方法、装置及计算机可读介质。其中方法包括：获取已规划完成的第一轨迹、第二轨迹、第一轨迹和第二轨迹的连接点、及过渡半径；以连接点为圆心，以过渡半径为半径确定球体，与第一轨迹相交于第一相交点，与第二轨迹相交于第二相交点；分别计算第一相交点在第一轨迹上对应的第一时刻和第二相交点在第二轨迹上对应的第二时刻；根据第一时刻和第二时刻设置过渡时间；将第一轨迹中最后运行时间为过渡时间的第一子轨迹与第二轨迹中开始运行时间为过渡时间的第二子轨迹进行轨迹融合，生成过渡段轨迹。本发明解决两条轨迹不共面或者两条轨迹只有姿态移动而无位置移动时的圆滑问题。

本发明授权轨迹圆滑过渡方法、装置及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹圆滑过渡方法，其特征在于，包括： 获取已规划完成的第一轨迹、第二轨迹、第一轨迹和第二轨迹的连接点以及过渡半径； 以所述连接点为圆心，以所述过渡半径为半径确定球体，与所述第一轨迹相交于第一相交点，与所述第二轨迹相交于第二相交点； 分别计算所述第一相交点在所述第一轨迹上对应的第一时刻和所述第二相交点在所述第二轨迹上对应的第二时刻； 根据所述第一时刻和所述第二时刻设置过渡时间； 将所述第一轨迹中最后运行时间为所述过渡时间的第一子轨迹与所述第二轨迹中开始运行时间为所述过渡时间的第二子轨迹进行轨迹融合，生成过渡段轨迹； 对所述过渡段轨迹做关节限位校核、电机转速校核与电机转矩校核，如果校核不通过，则减小过渡时间，重新进行轨迹融合，之后再次校核，依次重复直到校核通过；将所述过渡段轨迹分别与所述第一相交点和所述第二相交点连接，生成整段连续运行轨迹； 其中，根据所述第一时刻和所述第二时刻设置过渡时间包括：取所述第一相交点到所述连接点的运行时间与所述连接点到所述第二相交点的运行时间中的较小值为所述过渡时间； 其中，将所述第一轨迹中最后运行时间为所述过渡时间的第一子轨迹与所述第二轨迹中开始运行时间为所述过渡时间的第二子轨迹进行轨迹融合，生成过渡段轨迹包括：将所述连接点在笛卡尔空间的坐标代入所述第一轨迹之后反解得到其在关节空间的坐标；将所述第一子轨迹对应的时刻代入所述第一轨迹之后反解得到其在关节空间的第一运行状态信息，第一运行状态信息包括位置、速度和加速度；将所述第二子轨迹对应的时刻代入所述第二轨迹之后反解得到其在关节空间的第二运行状态信息，第二运行状态信息包括位置、速度和加速度；将所述第一运行状态信息和所述第二运行状态信息相加，生成过渡段轨迹。

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