阿里巴巴新加坡控股有限公司韩冰获国家专利权
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龙图腾网获悉阿里巴巴新加坡控股有限公司申请的专利一种内点确定方法、装置及其存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115393426B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110567206.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种内点确定方法、装置及其存储介质是由韩冰;张涛;黄帅设计研发完成，并于2021-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种内点确定方法、装置及其存储介质在说明书摘要公布了：公开了一种内点确定方法、装置及其存储介质。通过本申请实施例中所提供的方案，基于已经被确定的第一关联点集合，计算对应的多个参数和协方差矩阵，从而根据多个参数重新计算每个第一关联点的计算像素坐标，进而基于协方差矩阵确定真实像素坐标和计算像素坐标的空间距离，从而将空间距离不小于预设值的第一关联点确定为外点进行剔除，生成第一内点集合。
本发明授权一种内点确定方法、装置及其存储介质在权利要求书中公布了：1.一种内点确定方法，包括： 确定第N帧图像的第一关联点集合及所述集合中第一关联点的真实像素坐标，其中，所述第一关联点指的是在第N帧图像中与第N‑1帧图像中的第二内点存在一一对应关系的特征点； 根据所述第一关联点的真实像素坐标，确定与所述真实像素坐标相关的多个参数的参数值，其中，所述多个参数包含拍摄第N帧图像时相机在世界坐标系中的倾角参数矩阵R、相机在世界坐标系中的坐标参数矩阵t和角点在世界坐标系中的坐标参数矩阵P； 确定所述多个参数所对应的协方差矩阵； 根据所述多个参数的参数值，确定所述第一关联点的计算像素坐标； 根据所述协方差矩阵，确定所述第一关联点的真实像素坐标和计算像素坐标的空间距离； 从第一关联点集合中，滤除空间距离不小于预设值的第一关联点，以生成第一内点集合。
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