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龙图腾网获悉北京智行者科技股份有限公司申请的专利车辆控制规划方法及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115416691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211157253.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制规划方法及相关产品是由李笑莹;马晓颖设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制规划方法及相关产品在说明书摘要公布了：本发明公开一种车辆控制规划方法及相关产品，其中方法包括：获取规划的参考路径；基于参考路径计算横向控制量的初始值，并对初始值进行控制采样，得到多个控制采样点；分别基于各控制采样点的横向控制量进行前向递推，得到与各控制采样点对应的纯跟踪路径；分别对各纯跟踪路径进行状态采样，得到对应的多个状态采样点；根据纯跟踪路径的状态采样点与所述参考路径计算所述纯跟踪路径的代价值；选取代价值最小的纯跟踪路径对应的控制采样点的横向控制量。本发明实施例通过对多个控制采样的横向控制量对应的多条纯跟踪路径进行代价值计算来获取代价值最小的纯跟踪路径对应的横向控制量，可以实现车辆在存在误差的情况下，生成更合理的横向控制量。

本发明授权车辆控制规划方法及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制规划方法，包括： 获取规划的参考路径； 基于所述参考路径计算横向控制量的初始值，并对所述初始值进行控制采样，得到多个控制采样点； 分别基于各控制采样点的横向控制量进行前向递推，得到与各控制采样点对应的纯跟踪路径； 分别对各纯跟踪路径进行状态采样，得到与纯跟踪路径对应的多个状态采样点；根据纯跟踪路径的状态采样点与所述参考路径计算所述纯跟踪路径的代价值，其中，计算所述纯跟踪路径的代价值包括针对所述纯跟踪路径上的每个状态采样点，根据所述状态采样点与所述参考路径的偏移量、所述纯跟踪路径对应的状态采样点的横向控制量与前一帧车辆控制规划的横向控制量的差值、状态采样点与障碍物的距离，计算所述状态采样点的代价值；将所述纯跟踪路径上的所有状态采样点的代价值的和值，确定为所述纯跟踪路径的代价值； 将所述纯跟踪路径上的所有状态采样点的代价值的和值，确定为所述纯跟踪路径的代价值； 选取代价值最小的纯跟踪路径对应的控制采样点的横向控制量作为本次车辆控制规划的横向控制量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京智行者科技股份有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区经海四路22号院三区4号楼8层101-901室(北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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