华中科技大学陶波获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种多视觉编码靶标布局优化设计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115422731B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211016256.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种多视觉编码靶标布局优化设计方法及系统是由陶波;王健;龚泽宇;顾振峰;尹周平设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多视觉编码靶标布局优化设计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多视觉编码靶标布局优化设计方法及系统，方法包括：拟合定位误差与视觉编码靶标尺寸之间的定量关系式，并基于实际定位误差不超过定位误差参考值，确定视觉编码靶标尺寸与定位误差参考值应满足的第一约束条件；为保证机器人运动时视野中至少存在n个视觉编码靶标，确定相机分辨率和视觉编码靶标成像尺寸应满足的第二约束条件，n≥1；结合第一约束条件和第二约束条件，确定视觉编码靶标尺寸。如此，为多视觉编码靶标布局优化设计提供了有效的设计框架和方法指导，保证了大范围定位场景下所设计的基于视觉编码靶标的定位系统性能，进而为移动式机器人在大范围场景下自主定位提供了保障，提高了移动式机器人的自动化程度。
本发明授权一种多视觉编码靶标布局优化设计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多视觉编码靶标布局优化设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 拟合定位误差与视觉编码靶标尺寸之间的定量关系式，并基于实际定位误差不超过定位误差参考值，确定视觉编码靶标尺寸与所述定位误差参考值应满足的第一约束条件； 为保证机器人运动时视野中至少存在n个视觉编码靶标，确定相机分辨率和视觉编码靶标成像尺寸应满足的第二约束条件，n≥1；所述视觉编码靶标尺寸D与视觉编码靶标成像尺寸l满足其中，k是比例系数，取决于视觉编码靶标的设计；K为单位系数；L是相机与视觉编码靶标的最短距离；f是相机焦距； 结合所述第一约束条件和第二约束条件，确定所述视觉编码靶标尺寸。
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