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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院;北京航天控制仪器研究所申请的专利一种基于单目视觉导航的无人机自主引导降落方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210868729.5，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于单目视觉导航的无人机自主引导降落方法是由唐林波;徐君;韩煜祺;杜中强;檀乔治;刘少鹏设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目视觉导航的无人机自主引导降落方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目视觉导航的无人机自主引导降落方法，属于无人机降落控制系统的技术领域，利用无人机机载的相机获取跑道图像；将获取到的图像通过YOLOv3模型识别出机场，并根据检测框裁减出含有机场跑道的区域；之后通过segnet模型分割出机场跑道并对分割后的机场跑道掩膜直线拟合出跑道边缘，获得跑道顶点的像素坐标；再结合跑道顶点的经纬度信息，无人机姿态角等解算无人机定位坐标。最后引导无人机修正航向，完成降落。本发明解决了在仅仅依赖于视觉导航技术下，无人机自主降落精度低，方法普适性差的问题，满足无人机自主精准降落的实际需求，定位精度不低于甚至优于卫星定位精度，具有较高的实用价值。

本发明授权一种基于单目视觉导航的无人机自主引导降落方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉导航的无人机自主引导降落方法，其特征在于该方法的步骤包括： 步骤1，通过深度学习方法获取机场跑道的语义分割结果； 步骤2，获得机场跑道在机场跑道图像上的像素位置坐标； 步骤3，获取相机相对地理坐标系下的方位角α和俯仰角β； 步骤4，获取机场跑道四个顶点相对相机坐标系下的坐标； 步骤5，获取视场中心延长在机场跑道平面上的投影点在相机坐标系下的坐标； 步骤6，获取投影点到机场跑道上四个顶点的欧式距离； 步骤7，求解投影点的经纬度； 步骤8，求解无人机到投影点在正东方向的距离和在正北方向的距离以及无人机到投影点的纬度差和经度差，进而求解无人机定位坐标； 步骤9，将无人机定位坐标信息反馈给无人机飞控系统，引导无人机修正航向，完成降落； 所述的步骤7中，求解投影点的经纬度的方法为：根据机场跑道四个顶点经纬度以及步骤6得到的欧式距离[L1,L2,L3,L4]，通过经纬度计算距离公式列方程求解出投影点的经纬度，至此，将无人机定位转化为已知投影点的经纬度和步骤3中的相机相对地理坐标系下的方位角和俯仰角，解算无人机经纬度； 所述的步骤8中，根据无人机高度以及步骤3得到的相机在地理坐标系下的方位角和俯仰角，求解出无人机到投影点在正东方向的距离和在正北方向的距离，进一步求解出无人机到投影点的纬度差和经度差，并根据步骤7得到的投影点经纬度，求解出无人机定位坐标； 求解无人机定位坐标的方法为： 1根据无人机高度、步骤1中相机俯仰角和方位角求解出投影点与无人机正北向距离投影点与无人机正北向距离∆x，正东向距离∆y为： 其中，Q为无人机到视场中心投影点的距离，Q=Hcosβ； 2根据投影点与无人机正北向距离∆x和正东向距离∆y，求解出来投影点与无人机与视场中心纬度之差∆ati和经度之差∆long为： 其中，rl为目标附近的地球半径，ree为目标附近的地球平行于赤道平面的圆半径。

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