深圳海星智驾科技有限公司罗衡荣获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115489547B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211128083.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置是由罗衡荣;姜波;王苗苗设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置，其中，障碍物检测方法包括：获取目标车辆所在目标区域中一定时间内障碍物的历史状态值，障碍物的历史状态值包括障碍物的位置信息、速度信息；基于障碍物的历史状态值，判断障碍物是否为静态障碍物；基于判断结果和障碍物的历史状态值，更新障碍物的当前状态值；基于障碍物的当前状态值，对所述障碍物进行检测，得到障碍物检测结果。通过对障碍物进行分析判断，避免由于障碍物的轻微抖动造成误判，在改善静态障碍物感知效果的同时，大幅缩短后续无效车辆路径规划的次数，进一步提高生产效率。
本发明授权一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆所在目标区域中一定时间内障碍物的历史状态值，所述障碍物的历史状态值包括所述障碍物的位置信息、速度信息； 基于所述障碍物的位置信息、速度信息，判断所述障碍物是否为静态障碍物； 基于判断结果和所述障碍物的历史状态值，更新所述障碍物的当前状态值； 所述状态值还包括所述障碍物的尺寸、朝向角，所述基于判断结果和所述障碍物的状态值，更新所述障碍物的当前状态值包括：当所述障碍物为静态障碍物时，基于一定时间内障碍物的历史状态值，分别计算所述位置信息、所述速度信息、所述尺寸、所述朝向角的均值；将所述位置信息、所述速度信息、所述尺寸、所述朝向角的均值确定为当前时刻的静态状态值，将所述静态状态值作为所述障碍物的当前状态值进行更新，以及对该静态障碍物输出固定的轮廓； 基于所述障碍物的当前状态值，对所述障碍物进行检测，得到障碍物检测结果。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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