网易(杭州)网络有限公司尚唯坚获国家专利权
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龙图腾网获悉网易(杭州)网络有限公司申请的专利机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115533906B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211229771.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质是由尚唯坚;张拓璞;范长杰;胡志鹏设计研发完成，并于2022-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括：采集目标对象的待按摩区域处的图像，并基于所述图像确定所述待按摩区域对应的跟随曲面；根据所述跟随曲面确定机器人的期望接触力和目标位姿；基于所述期望接触力和所述目标位姿，控制所述机器人针对所述待按摩区域执行按摩操作。本发明可以显著提高机器人针对接触面的跟随性，还可以显著提高机器人的通用性。
本发明授权机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括： 采集目标对象的待按摩区域处的图像，并基于所述图像确定所述待按摩区域对应的跟随曲面； 根据所述跟随曲面确定机器人的期望接触力和目标位姿，其中，根据所述跟随曲面确定机器人的期望接触力的步骤，包括：从所述跟随曲面中，确定与所述机器人的按摩部件末端所处当前按摩位置匹配的当前曲率和当前竖坐标；根据所述跟随曲面确定所述当前按摩位置对应的厚度值，并计算所述厚度值与所述当前竖坐标之间的高度差值；基于所述高度差值和所述当前曲率，确定所述当前按摩位置处的实际刚度；根据所述实际刚度确定所述当前按摩位置对应的期望接触力；其中，所述期望接触力与所述实际刚度呈负相关； 基于所述期望接触力和所述目标位姿，控制所述机器人针对所述待按摩区域执行按摩操作。
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