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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利货物卸载方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115557432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211177665.0，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权货物卸载方法、装置、电子设备及存储介质是由王发平;熊峰;胡仁强设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本货物卸载方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及货物卸载领域，具体涉及一种货物卸载方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的托盘位姿调整位置；当目标叉车行驶至托盘位姿调整位置时，调整目标叉车对应的托盘的位姿，得到托盘对应的目标位姿；根据目标位姿、托盘位姿调整位置以及货物卸载位置之间的关系，规划从托盘位姿调整位置到货物卸载位置之间的目标路径；基于目标路径，从托盘位姿调整位置行驶至货物卸载位置，卸载目标货物。上述方法，解决了在货物运输过程中，由于颠簸等原因导致托盘相对于目标叉车发生位姿偏移，最终导致货物的摆放位姿不当造成安全事故的问题。

本发明授权货物卸载方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种货物卸载方法，其特征在于，包括： 获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置； 根据所述货物卸载位置，确定所述目标叉车对应的托盘位姿调整位置； 当所述目标叉车行驶至所述托盘位姿调整位置时，获取所述托盘对应的初始点云数据； 基于所述初始点云数据构建所述托盘对应的初始点云模型； 获取所述托盘对应的实际点云模型； 获取初始点云模型与实际点云模型中的关键点云数； 根据初始点云模型与实际点云模型中的关键点云数据，对初始点云模型与实际点云模型中进行位置匹配； 根据匹配结果，删除所述初始点云数据中除所述托盘对应的点云数据之外的多余点云数据，得到所述托盘对应的目标点云数据； 再次对目标点云数据进行建模，得到目标点云模型，根据目标点云模型，确定目标叉车对应的托盘的当前位姿； 获取所述目标叉车行驶至所述托盘位姿调整位置时，所述托盘在目标叉车坐标系下的预设位姿； 根据所述当前位姿与所述预设位姿之间的关系，调整所述当前位姿，得到目标位姿； 根据所述目标位姿、所述托盘位姿调整位置以及所述货物卸载位置之间的关系，规划从所述托盘位姿调整位置到所述货物卸载位置之间的目标路径； 基于所述目标路径，从所述托盘位姿调整位置行驶至所述货物卸载位置，卸载所述目标货物。

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