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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于网格搜索法的物料传送带金属异物定位装置及其定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115598708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110779700.5，技术领域涉及：G01V3/08；该发明授权一种基于网格搜索法的物料传送带金属异物定位装置及其定位方法是由毛智能;翟文敏;沈莹;高俊奇设计研发完成，并于2021-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于网格搜索法的物料传送带金属异物定位装置及其定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于网格搜索法的物料传送带金属异物定位方法。步骤1：计算金属异物在背景磁场激励下在X轴方向产生的磁异常特征信号St；步骤2：基于步骤1的磁异常特征信号St经滤波器函Ht匹配滤波处理后，再计算各传感器检测到的金属异物磁场能量比值Er步骤3：利用步骤2检测到的金属异物磁场能量比值Er，即网格搜索法进行金属异物定位求解。本发明用以解决现有的方法定位精度不高，且都会造成物料浪费的问题。

本发明授权一种基于网格搜索法的物料传送带金属异物定位装置及其定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于网格搜索法的物料传送带金属异物定位装置的定位方法，其特征在于，所述定位装置包括传送带1、激励线圈2和磁阻传感器3接收阵列，所述传送带1的上方设置激励线圈2，所述传送带1与激励线圈2之间的高度为H，所述激励线圈2底面正中等间隔安放多个磁阻传感器3； 所述定位方法包括以下步骤： 步骤1：计算金属异物在背景磁场激励下在X轴方向产生的磁异常特征信号St； 步骤2：基于步骤1的磁异常特征信号St经滤波器函Ht匹配滤波处理后，再计算各传感器检测到的金属异物磁场能量比值Er； 当金属异物从激励线圈下方任意位置通过时，磁阻传感器阵列中的第i个传感器检测的金属异物磁异常特征信号表示为Sit，第i个传感器检测的金属异物磁场能量表示为Eit，Eit是金属异物磁异常特征信号Sit经滤波器函Ht匹配滤波处理后所得到的，当目标物从线圈下方通过时，选择输出目标物磁场能量最大的三个传感器作为定位传感器，按照输出磁场能量值由大到小的顺序依次命名为1号、2号、3号传感器，使用d来表示金属目标物与1号传感器的横向偏移距离，则目标物与2号、3号传感器的横向偏移距离可分别表示为D‑d、2D‑d，三个传感器的匹配滤波输出值分别记为E1t、E2t、E3t，则有其中其中，D为两传感器间距，h为传感器到目标物的垂直探测高度； 则各传感器经匹配滤波输出的峰值能量为则2号传感器与1号传感器滤波输出的峰值能量比值为上述表达式中消除金属异物尺寸和材质的影响，获得了仅关于金属异物位置参数h和d的函数；同理2号传感器与3号传感器滤波输出的峰值能量比值为步骤3：利用步骤2检测到的金属异物磁场能量比值Er，即网格搜索法进行金属异物定位求解； 所述步骤3具体为，联合Er21h,d和Er23h,d两式即可得到一个关于金属异物位置参数h和d的二元高次方程组，从而可求得金属异物的位置参数h和d； 实现对金属异物的位置定位通过网格搜索法求解二元高次方程组为：

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