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龙图腾网获悉优傲机器人公司申请的专利机器人臂在不同参考空间中的输入整形控制获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115605325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180035014.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人臂在不同参考空间中的输入整形控制是由丹·基尔斯霍尔姆·汤姆森;鲁内·索-克努森;耶珀·巴瑟·耶森;克里斯蒂安·瓦尔德马尔·洛伦森设计研发完成，并于2021-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人臂在不同参考空间中的输入整形控制在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于控制机器人臂的机器人控制器，该机器人控制器包括：‑被配置成通过将第一空间目标运动与脉冲串卷积来提供整形的第一空间目标运动的第一空间整形模块，其中第一空间目标运动在第一参考空间中限定目标运动；‑被配置成通过将第二目标运动与脉冲串卷积来提供整形的第二空间目标运动的第二空间整形模块；其中第二目标运动在第二参考空间中限定目标运动；以及‑被配置成基于整形的第一空间目标运动和整形的第二空间目标运动来向关节马达生成马达控制信号的马达控制器模块。这使得可以动态地调整应在哪个参考空间中执行输入整形，由此可以减少由另一参考空间中的输入整形引起的一个参考空间中的振动和偏差。

本发明授权机器人臂在不同参考空间中的输入整形控制在权利要求书中公布了：1.一种用于控制机器人臂的机器人控制器，其中所述机器人臂包括连接所述机器人臂的基座和工具凸缘的关节，并且其中所述关节中的至少一个关节包括相对于关节的主体可移动的输出凸缘并且所述机器人臂包括被配置成相对于所述主体移动所述输出凸缘的马达，所述机器人控制器包括： 被配置成对所述机器人臂的目标运动进行整形的整形模块；以及被配置成向所述马达生成至少一个马达控制信号的马达控制器模块，其中所述整形模块包括： ●第一空间整形模块，所述第一空间整形模块被配置成通过将第一空间目标运动与脉冲串卷积来产生整形的第一空间目标运动，其中所述第一空间目标运动在第一参考空间中限定所述目标运动的一部分；和●第二空间整形模块，所述第二空间整形模块被配置成通过将第二空间目标运动与脉冲串卷积来产生整形的第二空间目标运动；其中所述第二空间目标运动在第二参考空间中限定所述目标运动的一部分；并且其中所述马达控制器模块被配置成基于所述整形的第一空间目标运动和所述整形的第二空间目标运动中的两者来生成所述至少一个马达控制信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人优傲机器人公司，其通讯地址为：丹麦欧登塞；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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