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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种可变形的水下航行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115636067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211210222.7，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种可变形的水下航行器是由黄豪彩;王章霖;冯仁栋;谢心怡;胡思杰;叶晓霞设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变形的水下航行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变形的水下航行器，包括设有空腔的本体，空腔内设置有主控舱、重心调节舱、浮力调节舱以及矢量推进器基座，矢量推进器基座上固定有推进器，推进器设于本体外，本体包括固定部和变形部，变形部包括第一状态和第二状态；处于第一状态的变形部与固定部连接形成鱼雷形水下航行器；处于第二状态的变形部与固定部连接形成碟形水下航行器；还包括用于控制变形部发生变形以切换变形部的状态的变形机构。本发明公开的可变形的水下航行器具有变形的功能，当水下航行器需要保持高速航行时，水下航行器为鱼雷形，当水下航行器需要悬停探测时，水下航行器为碟形；即可变形的水下航行器既具有高速航行的能力也具有良好的悬停探测能力。

本发明授权一种可变形的水下航行器在权利要求书中公布了：1.一种可变形的水下航行器，包括设有空腔的本体，所述空腔内设置有主控舱、重心调节舱、浮力调节舱以及矢量推进器基座，所述矢量推进器基座上固定有推进器，所述推进器设于本体外，其特征在于，所述本体包括相互连接的固定部和变形部，所述变形部包括第一状态和第二状态； 处于第一状态的变形部与固定部连接形成鱼雷形水下航行器； 处于第二状态的变形部与固定部连接形成碟形水下航行器； 所述水下航行器还包括变形机构，所述变形机构用于控制变形部发生变形以切换变形部的状态； 所述变形部包括蒙皮和若干个壳片，各所述壳片均与锥形壳体的底部活动连接；当变形部处于第一状态时，各壳片合拢，相邻的壳片相互接触，蒙皮位于壳片合拢后形成的空间内；当变形部处于第二状态时，各壳片向着靠近固定部的方向展开，且蒙皮撑开与壳片连接； 所述锥形壳体包括侧板和底板，所述侧板和底板合围成放置腔，所述主控舱、重心调节舱、浮力调节舱、电机均以及矢量推进器基座均设于放置腔中，所述推进器设于锥形壳体的顶部、且固定在穿过锥形壳体顶部的矢量推进器基座上； 所述变形机构包括用于使各壳片的所处状态发生改变的第一变形机构，用于使蒙皮所处状态发生改变的第二变形机构，以及驱动第一变形机构和第二变形机构动作的电机； 所述第一变形机构包括与电机的输出轴固定的丝杠以及与壳片数量对应的连杆机构A，连杆机构A与壳片一一对应设置；各连杆机构A均包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，所述第一连杆的一端通过滑块活动固定在壳片上，所述壳片内侧设有与滑块适配的滑槽，第一连杆的另一端与第四连杆活动固定，所述第二连杆一端活动固定在第一连杆上、另一端通过第一滚珠螺母活动固定在丝杠上，所述第三连杆一端活动固定在第一连杆上、另一端活动固定在丝杠靠近固定部的端部，所述第四连杆一端与第一连杆端部活动固定、另一端活动固定在第三连杆的中部；各连杆机构A的第二连杆均与同一个第一滚珠螺母固定； 所述第二变形机构包括若干个连杆机构B，各连杆机构B均与蒙皮连接；各连杆机构B均包括第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆，所述第五连杆的一端通过第二滚珠螺母活动固定在丝杠上、另一端活动固定在第七连杆上，所述第六连杆的一端活动固定在丝杠上、另一端活动固定在第五连杆上，所述第七连杆一端与第八连杆的端部活动固定、另一端向着壳片的方向延伸，所述第八连杆一端与第七连杆活动固定、另一端活动固定在第六连杆上；各连杆机构B的第五连杆均与同一个第二滚珠螺母固定； 使用过程中，水下航行器入水时为鱼雷形，此时变形部处于第一状态，鱼雷形的水下航行器航行速度快，同时通过主控舱对重心调节舱和浮力调节舱的调节实现对水下航行器的运动姿态的调整，主控舱通过调节推进器的螺旋桨的转动方向和转速对水下航行器的航向方向和速度进行调节；当水下航行器运动至指定的探测点后，在主控舱的控制下，变形机构开始运动以使得变形部从第一状态切换成第二状态，切换完成之后，水下航行器从鱼雷形变形成碟形，碟形的水下航行器实现悬停后进行贴底工作，对探测点附近进行精细化探测。

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