深圳拓邦股份有限公司陈金舟获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳拓邦股份有限公司申请的专利割草机器人避障方法、装置和割草机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115669374B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211334395.X，技术领域涉及：A01D75/18；该发明授权割草机器人避障方法、装置和割草机器人是由陈金舟设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本割草机器人避障方法、装置和割草机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种割草机器人避障方法、装置和割草机器人。该方法包括：获取割草机器人的第一环境图像；当识别到所述第一环境图像中包括障碍物时，获取障碍物的类型；所述障碍物的类型至少包括目标类型障碍物和非目标类型障碍物；获取所述障碍物的类型对应的避障范围，所述目标类型障碍物的避障范围大于所述非目标类型障碍物的避障范围；根据所述避障范围控制所述割草机器人进行主动避障。该割草机器人避障方法兼顾了割草效果和障碍物安全。
本发明授权割草机器人避障方法、装置和割草机器人在权利要求书中公布了：1.一种割草机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括： 获取割草机器人的第一环境图像； 当识别到所述第一环境图像中包括障碍物时，获取障碍物的类型；所述障碍物的类型至少包括目标类型障碍物和非目标类型障碍物； 获取所述障碍物的类型对应的避障范围，所述目标类型障碍物的避障范围大于所述非目标类型障碍物的避障范围； 若所述障碍物的类别为非目标类型障碍物，控制所述割草机器人继续按照预设工作路径进行割草作业； 若在割草作业中检测触碰到所述非目标类型障碍物时，控制所述割草机器人根据所述非目标类型障碍物所在位置确定的避障范围进行主动避障； 所述控制所述割草机器人根据所述非目标类型障碍物所在位置确定的避障范围进行主动避障的方式包括以下两项中的任意一项： 第一项： 控制所述割草机器人距离所述非目标类型障碍物的边缘的距离在预设范围内，使所述割草机器人绕所述非目标类型障碍物的边缘避障； 第二项： 控制所述割草机器人每次触碰到所述非目标类型障碍物后，绕所述非目标类型障碍物一周，确定所述非目标类型障碍物的形状参数和位置参数，将所述形状参数和所述位置参数写入地图后，进行折返避障。
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