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龙图腾网获悉国营芜湖机械厂申请的专利一种惯性导航产品对准过程的设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211267388.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种惯性导航产品对准过程的设计方法是由刘祥水;王纬国;尹进军;王洪涛;闫猛;曾祥伟设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性导航产品对准过程的设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及航空机载惯性导航产品技术领域，具体为一种惯性导航产品对准过程的设计方法，包括步骤如下：步骤一系统启动阶段；步骤二平台快速回零阶段；步骤三水平开路粗对准、粗估算游移角阶段；步骤四平台水平回零阶段；步骤五水平开路粗对准、粗估算游移角和维度检测阶段；步骤六平台水平精回零阶段；步骤七方位对准阶段。本发明通过设置不同对准阶段，明确了各阶段的不同任务、处理方式和技术指标，以及出现指标不符合条件后的处理方式，使对准过程模块化，同时通过提供的带有状态码的平台式导航产品对准过程，判断产品在对准过程的完成情况，有效的提高了产品对准过程的设计效率和产品对准状态的辨识度。

本发明授权一种惯性导航产品对准过程的设计方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性导航产品对准过程的设计方法，其特征在于：包括步骤如下： 步骤一系统启动阶段，此时状态码为“90”； 步骤二平台快速回零阶段，此时状态码为“80”： 步骤二中包括：大电流回零过程和小电流回零过程；其中，大电流回零过程具体过程如下： 步骤S1大电流回零角度计算：； 式中： T回：回零时，计算平台偏角时间； Ts：采样时间间隔； NXi、NYi：每个采样周期采样的加速度计脉冲数； Fx、Fy：平台X、Y轴1s平均偏角； Kxa、Kya：X、Y轴加速度计对准时比例因素； Nx0、Ny0：X、Y轴加速度计零位； 步骤S2大电流回零角速率计算：； 此处回零角速率限幅为：； 式中： ωx＇、ωy＇：惯导对准时的回零角速率； I大：惯导大电流回零电流，定值，设置为60mA； Kg：陀螺的进动系数为60＂∕mA∕s； 步骤S3大电流回零时间计算： tx=Fxωx＇； tY=FYωY＇； 式中：tx、tY：大电流回零时间； 步骤S4大电流回零条件： Fx≥300＂,Fy≥300＂，满足大电流回零条件时，开始大电流回零，反之，进行小电流回零，大电流回零条件在状态码“80”第2秒结束时判断一次； 小电流回零过程具体过程如下： 步骤s1小电流回零条件： 当平台偏角不满足大电流回零过程条件时，则开始小电流回零过程； 步骤s2小电流回零偏角计算： 由本回零子过程前1s的偏流角确定，同大电流回零偏角计算其中T回=1s； 步骤s3小电流回零时间计算： ； 步骤s4小电流回零角速率计算： ； 步骤s5小电流回零过程： 先进行回零角度计算，在对回零时间进行计算，算出回零的速率，由执行元件进行回零，判断回零速率是否为0，不为0继续回零操作； 步骤三水平开路粗对准、粗估算游移角阶段，此时状态码为“70”； 步骤四平台水平回零阶段，此时状态码为“60”； 步骤五水平开路粗对准、粗估算游移角和维度检测阶段，此时状态码为“50”： 步骤五中水平开路粗对准、粗估算游移角和维度检测阶段结束条件为： 通电总时间T＞t时，t按下列确定： t=250‑K2×T40‑20； 式中：；t=490‑6×T40+10；T40＜‑10；T40为陀螺仪初始温度； 步骤六平台水平精回零阶段，此时状态码为“40”； 步骤七方位对准阶段，此时状态码为“30→01”： 步骤七方位对准阶段的具体过程为： 方位和水平均开路，正常罗经对准条件下，对准时间210s，状态码从“30”到“01”，用递推最小二乘法对水平和方位游移进行估算； 对准到90s后性能初测后，即完成正常罗经对准，状态码转为“25”，检测不通过延长状态码“30”开路对准，在此过程中不断进行初检，只要通过按通过处理，延长对准时间最多为90s,如果不通过系统退出并报故障； 初测条件：bx≤1.0，by≤1.0； 初测条件同时满足，检测通过； 对准对90s以后的性能检验条件： 从90s以后进行漂移测试稳定性检查： △W=｜W‑W′｜；W′=0；W′为前1s陀螺漂移估算值； 设定P值为0.02、0.015、0.01、0.005、0.002的常值，当△W＜P则检测通过，否则不通过； 在原状态上延长对准时间最多延长90s，如不通过，则报故障； 状态码处理方式： 当P=0.02时，状态码从“25”变为“20”； 当P=0.015时，状态码从“20”变为“15”； 当P=0.01时，状态码从“15”变为“10”； 当P=0.005时，状态码从“10”变为“05”； 当P=0.002时，状态码从“05”变为“01”； 状态码“05”变为“01”条件除了P值满足条件外，对准时间需大于8min，否则在状态码“05”状态等待，直到满足对准时间要求，当状态码为“01”时，即完成陀螺罗经对准，转入工作状态。

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