南京理工大学易文俊获国家专利权
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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于改进灰狼的滑翔弹控制器的优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685756B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211324916.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于改进灰狼的滑翔弹控制器的优化方法是由易文俊;郁乃超设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于改进灰狼的滑翔弹控制器的优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于弹道控制优化领域，具体涉及一种基于改进灰狼的滑翔弹控制器的优化方法。包括如下步骤：步骤1：基于滑翔弹动态特性分析，建立弹体扰动运动方程并简化；步骤2：基于简化后的弹体扰动运动方程，在零干扰和零初始的条件下，选取合适的输入控制量、状态向量构建其纵向状态方程；步骤3：根据系统状态方程，构建LQR线性二次型调节器：利用非线性收敛因子的灰狼算法优化LQR线性二次型调节器中的加权矩阵Q阵和R阵的参数，求得反馈增益矩阵K，从而改善系统响应时间，提高新控制系统的稳定性。本发明通过选取纵向扰动方程中部分参数为状态变量，通过反馈增益寻优，起到优化弹道、提高系统响应的作用，提高系统的稳定裕度。
本发明授权一种基于改进灰狼的滑翔弹控制器的优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进灰狼的滑翔弹控制器的优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：基于滑翔弹动态特性分析，建立弹体扰动运动方程并简化； 步骤2：基于简化后的弹体扰动运动方程，在零干扰和零初始的条件下，选取合适的输入控制量、状态向量构建其纵向状态方程； 步骤3：根据系统状态方程，构建LQR线性二次型调节器：利用非线性收敛因子的灰狼算法优化LQR线性二次型调节器中的加权矩阵Q阵和R阵的参数，求得反馈增益矩阵K，从而改善系统响应时间，提高新控制系统的稳定性。
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