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龙图腾网获悉株式会社富士申请的专利相机的位置偏差测定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115697652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080101511.6，技术领域涉及：B25J19/04；该发明授权相机的位置偏差测定方法是由川崎智纪设计研发完成，并于2020-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机的位置偏差测定方法在说明书摘要公布了：相机的位置偏差测定方法应用于具有机器人臂、手及相机的机器人，上述手经由旋转轴而安装于机器人臂的前端部，上述相机以使光轴与旋转轴平行的方式安装于机器人臂。该方法具备：步骤a，向手安装具有标记的工具；步骤b，使手绕着旋转轴旋转并在多个旋转位置处利用相机拍摄标记；及步骤c，基于在多个旋转位置处分别拍摄到的各拍摄图像中拍到的标记的位置与理想的标记的位置之间的差值来求出相机的位置偏差。

本发明授权相机的位置偏差测定方法在权利要求书中公布了：1.一种相机的位置偏差测定方法，测定具有机器人臂、手及相机的机器人中的所述相机的位置偏差，所述手经由旋转轴而安装于所述机器人臂的前端部，所述相机以使光轴与所述旋转轴平行的方式安装于所述机器人臂，所述相机的位置偏差测定方法具备如下的步骤： 步骤a，向所述手安装具有标记的工具； 步骤b，使所述手绕着所述旋转轴旋转并在多个旋转位置处利用所述相机拍摄所述工具所具有的所述标记；及步骤c，基于在所述多个旋转位置处分别拍摄到的各拍摄图像中拍到的所述标记的位置与所述旋转位置处的理想的所述标记的位置之间的差值来求出所述相机的位置偏差，在所述步骤c中，在以实际的相机视野为基准的XvrYvr坐标系中，将通过所述步骤b在各旋转位置nn＝1，2…k处分别拍摄而测定到的标记的位置设为Xvn，Yvn、将所述各旋转位置nn＝1，2…k处的理想的标记的位置设为Xin，Yin、将Xvr轴方向及Yvr轴方向上的所述相机的各位置偏差设为Xc，Yc并且将所述实际的相机视野相对于设计上的相机视野的旋转方向上的旋转偏差设为θc，使用表示所述测定到的标记位置Xvn，Yvn与所述理想的标记位置Xin，Yin之间的关系的关系式来求出所述位置偏差Xc，Yc和所述旋转偏差θc，基于所述旋转偏差θc而将所述位置偏差Xc，Yc的坐标系从所述XvrYvr坐标系变换为以所述设计上的相机视野为基准的XviYvi坐标系，从而求出所述相机的位置偏差，并且，在所述步骤c中，使用预定的最小化算法来求出使由如下的式1～3定义的平方和F最小的所述位置偏差Xc，Yc和所述旋转偏差θc的组合，利用如下的式4及5将所述位置偏差Xc，Yc的坐标系从所述XvrYvr坐标系变换为所述XviYvi坐标系，从而求出所述XviYvi坐标系中的位置偏差Xci，Yci，fxn＝xin‑{xvn+xccosθc‑yvn+ycsinθc}...1fyn＝yin‑{xvn+xcsinθc+yvn+yccosθc}...2xci＝xccosθc‑yc sinθc...4yci＝xcsinθc+yccosθc...5。

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