买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利道路标志线的检测模型训练、路标志线的检测方法及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115761677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211467762.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权道路标志线的检测模型训练、路标志线的检测方法及自动驾驶车辆是由马中行;周尧;万国伟;张晔设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路标志线的检测模型训练、路标志线的检测方法及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了道路标志线的检测模型训练、检测方法及自动驾驶车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、高精地图等技术领域。具体实现方案为：获取样本道路环境的样本环境感知数据以及样本道路环境对应的样本环境地图的标注信息，将样本环境感知数据输入至道路标志线检测模型的地图特征提取网络，得到样本地图特征；将样本地图特征输入至道路标志线检测模型的检测网络，得到预测子道路标志线以及预测子道路标志线的标志线类别；基于第一差异以及第二差异对道路标志线检测模型进行训练。基于本方案训练出的道路标志线检测模型，能够用于对环境地图中道路标志线如车道线等的子道路标志线的有效检测，保障自动驾驶的正常进行。

本发明授权道路标志线的检测模型训练、路标志线的检测方法及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种道路标志线的检测模型训练方法，包括： 获取样本道路环境的样本环境感知数据，以及所述样本道路环境对应的样本环境地图的标注信息，所述标注信息包括所述样本环境地图中各道路标志线所包含的至少一条子道路标志线以及所述子道路标志线的标志线类别； 将所述样本环境感知数据输入至道路标志线检测模型的地图特征提取网络，得到样本地图特征； 将所述样本地图特征输入至所述道路标志线检测模型的检测网络，得到预测子道路标志线以及所述预测子道路标志线的标志线类别； 基于第一差异以及第二差异对所述道路标志线检测模型进行训练，所述第一差异为所述预测子道路标志线与所述子道路标志线之间的差异，所述第二差异为所述预测子道路标志线的标志线类别与所述子道路标志线的标志线类别之间的差异； 其中，所述将所述样本地图特征输入至所述道路标志线检测模型的检测网络，得到预测子道路标志线以及所述预测子道路标志线的标志线类别，包括： 基于所述样本地图特征确定内容特征以及键值特征； 基于预设的查询特征获取方式确定查询特征； 基于所述内容特征、所述键值特征以及查询特征进行交叉注意力处理，得到注意力特征； 基于所述注意力特征确定预测子道路标志线以及所述预测子道路标志线的标志线类别。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京百度网讯科技有限公司，其通讯地址为：100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。