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龙图腾网获悉深圳市纬思精准科技有限公司申请的专利双机械臂超声引导自动穿刺手术机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115770108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211493205.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权双机械臂超声引导自动穿刺手术机器人及方法是由鞠艳波设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本双机械臂超声引导自动穿刺手术机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种双机械臂超声引导自动穿刺手术机器人及方法，机器人包括具有多个自由度的第一机械臂和第二机械臂，和连接于第一机械臂的执行端的超声探头、连接于第二机械臂的执行端的穿刺器械，还包括位置跟踪系统、图像工作站；超声探头通过超声机将采集到的超声图像传输至图像工作站，位置跟踪系统用于采集位置信息并传输到图像工作站；图像工作站用于控制第一机械臂实时调整超声探头位姿，以及控制第二机械臂来调整穿刺器械的姿态以对手术目标进行自动穿刺。本发明通过结合超声成像技术、机器人技术和人工智能，将深度学习方法引入手术机器人中，能对手术目标和手术器械进行实时检测、定位和跟踪，并通过两个机械臂提高穿刺手术的精度。

本发明授权双机械臂超声引导自动穿刺手术机器人及方法在权利要求书中公布了：1.一种双机械臂超声引导自动穿刺手术机器人，其特征在于，所述机器人包括具有多个自由度的第一机械臂和第二机械臂，和连接于所述第一机械臂的执行端的超声探头、连接于所述第二机械臂的执行端的穿刺器械，还包括位置跟踪系统、图像工作站；所述超声探头通过超声机将采集到的超声图像传输至所述图像工作站，所述位置跟踪系统用于采集所述超声探头、所述穿刺器械、所述第一机械臂和所述第二机械臂的位置信息并传输到所述图像工作站；所述图像工作站用于根据实时的所述位置信息和所述超声图像，控制所述第一机械臂实时调整所述超声探头位姿，以及通过计算所述穿刺器械和所述超声图像中的手术目标的位置和姿态差异，控制所述第二机械臂来调整所述穿刺器械的姿态以对手术目标进行自动穿刺； 所述机器人在穿刺时，包括： 对所述穿刺器械和所述超声探头标定，分别获得所述穿刺器械和所述超声探头的标定矩阵； 基于所述标定矩阵，将所述超声探头扫描的所述超声图像及所述穿刺器械的三维模型在所述图像工作站中显示； 设定所述第一机械臂和所述第二机械臂的初始位置，并规划所述穿刺器械的手术路径； 驱使所述第一机械臂带动所述超声探头围绕着手术目标进行超声扫描，并传输包含有手术目标的多个所述超声图像至所述图像工作站； 基于深度学习算法，对所述超声图像中的手术目标进行实时跟踪，并标记出手术目标的中心； 在所述第二机械臂带动所述穿刺器械沿着所述手术路径移动时，实时计算出所述穿刺器械与手术目标的相对位置关系，基于所述相对位置关系，驱使所述第二机械臂实时调整所述穿刺器械的位置和角度后对标记的手术目标的中心进行穿刺。

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