南京理工大学朱建良获国家专利权
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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种视觉辅助的步态特征约束行人导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790585B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211568439.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种视觉辅助的步态特征约束行人导航方法是由朱建良;王立雅;田超亚;赵高鹏;王超尘设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种视觉辅助的步态特征约束行人导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉辅助的步态特征约束行人导航方法，该方法为：首先使用惯性测量单元采集到的数据分析行人的步态特征，计算零速区间；然后对惯性测量单元和相机进行标定得到对应的内参和外参，解算视觉惯性里程计六自由度的位置、姿态数据，获取行人运动的相对位姿信息；接着采用捷联惯性导航计算方法进行初始对准和惯导解算得到行人瞬时姿态、速度和位置信息；最后建立卡尔曼滤波模型，以零速区间内的速度差和角速度差、视觉信号有效时的姿态误差和位置误差作为观测量进行量测更新；以当前修正后的状态量作为初始量进行下一次惯导解算，重复导航修正过程。本发明能够在GNSS信号失效的环境下约束导航误差的发散，提高行人导航定位的精度。
本发明授权一种视觉辅助的步态特征约束行人导航方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉辅助的步态特征约束行人导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、基于固定于足部的惯性测量单元采集到的数据分析行人的步态特征，利用三条件法、滑动滤波技术和中值滤波技术，获取零速区间； 步骤2、对固联在一起的惯性测量单元和相机进行标定，得到对应的内参和外参； 步骤3、运行VINS‑MonoVINS‑Fusion算法，解算得到视觉惯性里程计六自由度的位置、姿态数据，获取行人运动的相对位姿信息； 步骤4、采用捷联惯性导航计算方法，利用足部惯性测量单元数据进行初始对准及惯导解算，得到行人瞬时姿态、速度和位置信息； 步骤5、建立卡尔曼滤波模型，以零速区间内的速度差和角速度差、视觉信号有效时的姿态误差和位置误差作为观测量，触发卡尔曼滤波器的量测更新，实现导航状态最优估计； 步骤6、以当前修正后的状态量作为初始量继续进行惯导解算，重复导航修正过程。
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