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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司申请的专利基于李群的手势识别方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115798031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111057359.9，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权基于李群的手势识别方法、装置、电子设备和存储介质是由孙立晔设计研发完成，并于2021-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于李群的手势识别方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了基于李群的手势识别方法、装置、电子设备和存储介质，检测连续帧图像中的手部关键点对应的第一关键点位置；计算每个手部关键点在对应的第一坐标系中的三维坐标，第一坐标系为手部关键点远离指尖的相邻关键点确定的三维坐标系；将三维坐标输入预设的基于李群的正向运动学模型，得到手部关键点对应每帧图像的位姿变换集；根据位姿变换集，计算每帧图像对应的雅可比矩阵和每个手部关键点对应的预测三维坐标，并根据预测三维坐标计算对应的第二关键点位置；基于关键点的位置以及雅可比矩阵，对位姿变换集进行优化；基于优化后的位姿变换集，输出参数。本发明保证了前后手部形状处理的一致性，进而提高处理结果的准确性。

本发明授权基于李群的手势识别方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于李群的手势识别方法，其特征在于，包括： 获取相机采集到的连续帧图像，检测所述连续帧图像中的手部关键点，以获得每帧图像中每个手部关键点对应的第一关键点位置； 计算每个所述手部关键点在对应的第一坐标系中的三维坐标，所述第一坐标系为所述手部关键点远离指尖的相邻关键点确定的三维坐标系； 将所述三维坐标输入预设的正向运动学模型，得到所述手部关键点对应每帧图像的位姿变换集，所述正向运动学模型为通过刚体连接的多个三维坐标系的原点，基于李群的运动学描述；相邻两个手部关键点中，远离指尖的手部关键点为原点确定一个三维坐标系，相邻两个手部关键点通过刚体连接，所述位姿变换集为所有关键点对应的三维坐标系的位姿的集合； 根据所述位姿变换集，计算每帧图像对应的雅可比矩阵，和每帧图像中每个手部关键点对应的预测三维坐标，并根据所述预测三维坐标在所述图像中的投影计算对应的第二关键点位置； 基于所述第一关键点位置、第二关键点位置以及雅可比矩阵，对所述位姿变换集进行非线性优化； 根据所述正向运动学模型以及优化后的位姿变换集，输出预设的手部关键点参数。

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