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龙图腾网获悉广州艾目易科技有限公司申请的专利基于光学定位仪的机械臂标定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115816448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211497299.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于光学定位仪的机械臂标定方法、装置、设备及介质是由关沛峰设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于光学定位仪的机械臂标定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于光学定位仪的机械臂标定方法、装置、设备及介质，本申请属于机器人技术领域。包括：控制机械臂移动至预设数量个空间位置，通过光学定位仪记录机械臂在各空间位置的实时位姿数据；获取机械臂在各空间位置的理论位姿数据；通过实际位姿数据与理论位姿数据计算机械臂的运动学偏差值；根据运动学偏差值和所述理论位姿对所述机械臂进行运动学参数标定。本技术方案，通过光学定位仪识别机械臂末端的定位工具，结合定位工具与机械臂末端的位置关系等来间接获取机械臂运动学参数，此方法受外部因素干扰较小，从而使机械臂标定精度和标定结果的稳定性较高，且使用和标定过程操作简单，标定效率较高。

本发明授权基于光学定位仪的机械臂标定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于光学定位仪的机械臂标定方法，其特征在于，所述方法包括： 控制机械臂移动至预设数量个空间位置，通过光学定位仪记录机械臂在各空间位置的实时位姿数据；其中，所述实时位姿数据是机械臂移动到各个空间位置时机械臂末端的位置和姿态； 获取机械臂在各空间位置的理论位姿数据，包括：基于所述机械臂的关节临近关系，构建由基座坐标系到末端坐标系的预设数量个位姿变换矩阵，包括：基于所述机械臂的关节临近关系，根据理论运动学参数值构建由基座坐标系到末端坐标系的预设数量个位姿变换矩阵；其中，所述理论运动学参数值包括关节夹角和关节扭转角；其中，预设数量与所述机械臂的关节的数量一致；根据所述预设数量个位姿变换矩阵，得到所述机械臂的运动学方程；根据所述运动学方程，得到各空间位置的理论位姿数据，包括：根据所述运动学方程，得到各空间位置的末端位姿方程； 通过实际位姿数据与理论位姿数据计算机械臂的运动学偏差值，包括：根据所述末端位姿方程与实时位姿数据得到的实际位姿方程进行偏差计算，得到包含了所述关节夹角和所述关节扭转角的线性偏差方程；对所述线性偏差方程进行简化，并构建预设数量个空间位置的误差矩阵；基于所述误差矩阵确定所述机械臂的运动学偏差值； 根据运动学偏差值和所述理论位姿对所述机械臂进行运动学参数标定。

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