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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211259499.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置及电子设备是由张振林;王伟;唐培培;王东科设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本公开关于一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置及电子设备，该方法包括：在目标车辆沿直线行驶的过程中，基于目标车辆在当前时刻下的加速度信息，对目标车辆进行位置推算分析，得到目标车辆在当前时刻下的推算位置信息；根据目标车辆在当前时刻下的导航位置信息和推算位置信息，对上一时刻对应的第一误差状态信息进行误差状态测量更新，得到当前时刻对应的第一误差状态信息；基于当前时刻对应的第一误差状态信息，对第一旋转矩阵进行更新，得到当前时刻对应的第一旋转矩阵；根据当前时刻对应的第一旋转矩阵，进行安装角度分析，得到惯性测量单元的目标安装角度。利用本公开实施例可以提高惯性测量单元的安装角度预测的效率和便利性。

本发明授权一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种惯性测量单元的安装角度标定方法，其特征在于，所述方法包括： 在目标车辆沿直线行驶的过程中，获取所述目标车辆在当前时刻下的导航位置信息、所述目标车辆在所述当前时刻下的加速度信息、所述目标车辆在所述当前时刻下的速度信息、所述目标车辆在所述当前时刻的上一时刻对应的测量位置信息、所述当前时刻对应的误差状态转移信息、所述上一时刻对应的第一误差状态信息和所述上一时刻对应的第一旋转矩阵；所述第一误差状态信息表征安装在所述目标车辆上的惯性测量单元的安装角度误差，所述第一旋转矩阵为所述目标车辆对应的从车辆坐标系到所述惯性测量单元坐标系的旋转矩阵；所述测量位置信息为基于所述上一时刻对应的推算位置信息进行测量融合得到的； 基于所述加速度信息、所述速度信息和所述测量位置信息，对所述目标车辆进行位置推算分析，得到所述目标车辆在所述当前时刻下的推算位置信息； 根据所述导航位置信息、所述误差状态转移信息和所述推算位置信息，对所述上一时刻对应的第一误差状态信息进行误差状态测量更新，得到所述当前时刻对应的第一误差状态信息； 基于所述当前时刻对应的第一误差状态信息，对所述上一时刻对应的第一旋转矩阵进行更新，得到所述当前时刻对应的第一旋转矩阵； 根据所述当前时刻对应的第一旋转矩阵，进行安装角度分析，得到所述惯性测量单元的目标安装角度。

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