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龙图腾网获悉华南理工大学;广州现代产业技术研究院申请的专利一种多柔性臂系统的自适应神经网络容错协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211382339.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多柔性臂系统的自适应神经网络容错协同控制方法是由刘屿;李林;吴健;姚向前;赵薇设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多柔性臂系统的自适应神经网络容错协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多柔性臂系统的自适应神经网络容错协同控制方法，该方法过程如下：构建考虑了执行器故障和时变参数不确定性的N个柔性臂的动力学模型；选择外部参考信号作为虚拟领导者，将N个柔性臂作为跟随者并连接为多柔性臂系统，构造多柔性臂系统的辅助函数用于实现协同控制；基于动力学模型和辅助函数，构造Lyapunov函数；构建自适应参数更新律和自适应神经网络容错协同控制器；对多柔性臂系统施加自适应神经网络实现容错协同控制。本发明能够有效抑制多柔性臂系统的振动，缓解执行器故障和时变参数不确定性对控制性能造成的影响，并且多柔性臂系统的运动轨迹能够跟踪虚拟领导者，实现容错协同控制效果。

本发明授权一种多柔性臂系统的自适应神经网络容错协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多柔性臂系统的自适应神经网络容错协同控制方法，其特征在于，所述自适应神经网络容错协同控制方法包括以下步骤： S1、根据N个柔性臂的动态特性，构建考虑了执行器故障和时变参数不确定性的动力学模型； S2、选择外部参考信号作为虚拟领导者，将N个柔性臂作为跟随者并按照无向且联通的规则连接为多柔性臂系统，构造多柔性臂系统的辅助函数用于实现协同控制； S3、基于所述动力学模型和辅助函数，构造Lyapunov函数； S4、基于所述Lyapunov函数，结合自适应径向基神经网络逼近方法和鲁棒自适应参数估计技术，构建多柔性臂系统的自适应参数更新律和自适应神经网络容错协同控制器，其中，多柔性臂系统的自适应神经网络容错协同控制器如下： 式中，τ1jt、τ2jt分别为多柔性臂系统中第j个柔性臂的第一控制器、第二控制器； w1j、w2j分别为多柔性臂系统中第j个柔性臂实现协同控制的第三控制参数、第四控制参数，κ1jt、κ2jt分别为多柔性臂系统中第j个柔性臂实现协同控制的第一辅助函数、第二辅助函数，是第j个柔性臂在位置s＝L处、时刻t时的关节角协同误差，为第j个柔性臂在位置s＝L处、时刻t时的关节角协同误差的一阶时间偏导，分别为第j个柔性臂的第一参数估计值、第二参数估计值，S1jZ1j、S2jZ2j分别为多柔性臂系统中第j个柔性臂实现自适应神经网络容错控制的第一径向基函数、第二径向基函数，Z1j、Z2j分别为第j个柔性臂的第一输入向量、第二输入向量，μ1j、μ2j分别为多柔性臂系统中第j个柔性臂实现协同控制的第一控制参数、第二控制参数，分别为第j个柔性臂的第一权重向量估计值、第二理想权重向量估计值，sgn[*]为符号函数； S5、基于所述自适应神经网络容错协同控制器，对多柔性臂系统施加自适应神经网络实现容错协同控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;广州现代产业技术研究院，其通讯地址为：511458 广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大广州产研院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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