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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利资源约束下的飞行器能力建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211434267.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权资源约束下的飞行器能力建模方法是由杨学博;李湛;李熙伦;郑晓龙;于兴虎;高会军设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本资源约束下的飞行器能力建模方法在说明书摘要公布了：资源约束下的飞行器能力建模方法，属于系统工程领域，本发明为解决现有旋翼飞行器考虑因素不全面，效率不高问题。本发明方法包括：S1、建立旋翼飞行器中控制量与软硬件资源参数的映射关系u＝fux；S2、建立旋翼飞行器中控制量与各种综合能力的映射关系c＝Ax；S3、在旋翼飞行器执行任务时，根据任务类型确定能力等级，进而获取各项综合能力的最大值，在最大值范围内设计所需能力值，然后按S2的求解优化问题获取软硬件资源参数，再按S1的映射关系获取控制量。本发明用于优化飞行器执行任务效率。

本发明授权资源约束下的飞行器能力建模方法在权利要求书中公布了：1.资源约束下的飞行器能力建模方法，其特征在于，该方法包括： S1、建立旋翼飞行器中控制量u＝[u1,u2,u3,…,uv]1×v与软硬件资源参数x＝[x1,x2,x3,…,xm]m×1的映射关系，其中v为控制量个数，m为软硬件参数个数，二者映射关系为： u＝fux在已知软硬件资源参数x的情况下，根据二者映射关系确定控制量u； 在已知控制量u的情况下，采用求解优化问题来通过控制量确定软硬件参数： ||x||p为x的p范数；并建立约束条件： S2、建立旋翼飞行器中各种综合能力c＝[c1,c2,c3,…,cn]n×1与软硬件资源参数x＝[x1,x2,x3,…,xm]m×1的映射关系其中，n为能力个数； c＝Ax其中An×m为软硬件资源到综合能力的映射矩阵； 在已知软硬件资源参数x的情况下，根据映射关系计算出综合能力值c； 在已知各项综合能力值的情况下，采用求解优化问题来通过综合能力值确定软硬件参数： ||x||p为x的p范数；并建立约束条件： S3、在旋翼飞行器执行任务时，根据任务类型确定能力等级，进而获取各项综合能力的最大值，在最大值范围内设计所需能力值，然后按S2的求解优化问题获取软硬件资源参数，再按S1的映射关系获取控制量。

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