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龙图腾网获悉东华大学申请的专利光流与惯导融合的零部署室内精确定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310016434.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权光流与惯导融合的零部署室内精确定位方法是由常姗;宁天敏;朱弘恣;卢婷设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本光流与惯导融合的零部署室内精确定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种光流与惯导融合的零部署室内精确定位方法。本发明结合了惯性传感器和摄像头的优点，利用通过惯性传感器计算的方向和通过摄像头计算的位移，形成了光流与惯导融合的零部署室内精确定位方法，该室内定位方法能够准确计算出步行方向以及步行位移，从而准确计算出当前位置。本发明是基于手机惯性传感器和摄像头数据所做的实验，但本发明可应用于其他包含惯性传感器和摄像头的终端设备，比如平板电脑、机器人小车等。

本发明授权光流与惯导融合的零部署室内精确定位方法在权利要求书中公布了：1.一种光流与惯导融合的零部署室内精确定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、通过扫描二维码获取初始位置x0,y0； 步骤2、通过扫描二维码获取像素距离比r，其中，二维码事先编码了其现实宽度，像素距离比为二维码现实宽度除以二维码像素宽度； 步骤3、计算初始姿态，静止时通过加速度计、陀螺仪和磁力计读数计算出终端设备的初始姿态，包括俯仰角、横滚角和偏航角； 步骤4、通过陀螺仪读数得到计算的姿态变化量； 步骤5、通过加速度计读数、磁力计读数得到估计的姿态变化量； 步骤6、融合计算的姿态变化量和估计的姿态变化量对姿态进行更新，得出当前姿态； 步骤7、将摄像头拍摄地面得到的图像进行姿态补偿，其中，姿态补偿需要设备姿态的俯仰角和横滚角； 步骤8、依据设备的前进速度将图像分割为上、下区域，其中，上区域所占的像素高度计算公式如下式所示： 式中，h为上区域像素高度，h0为视频帧像素高度，r为像素距离比，ν为上一帧计算得到的y轴方向光流，Δt为视频帧间隔时间； 步骤9、分别检测上、下区域图像的角点，使用Lucas稀疏光流算法计算这些角点在下一帧中的位置，以此得出光流； 步骤呢10、根据运动特征剔除步骤9得出的部分光流； 步骤11、分别对上、下区域的光流使用中值滤波，再使用均值滤波于上、下区域的光流得出最终光流； 步骤12、结合像素距离比r将最终光流转化为设备在现实世界的位移； 步骤13、通过偏航角和位移，将上一时刻的设备位置更新为当前时刻位置，计算公式如下式所示： 式中，μi,νi表示视频第i帧的光流估计，ψi表示视频第i帧时移动设备的偏航角，r表示像素距离比，x0,y0表示通过二维码获取的初始位置，xk,yk表示当前位置； 步骤14、定位过程中重复步骤4到步骤13。

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