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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种移动机器人可靠定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211630086.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种移动机器人可靠定位方法及装置是由宋凯;华逢彬;马辰;翟凯设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人可靠定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人定位领域，具体提供了一种移动机器人可靠定位方法，其特征在于,包括基于种子区域生长的反光板直角特征提取模块、融合反光板直角特征的全局定位模块和融合相关性扫描匹配的局部定位模块；基于种子区域生长的反光板直角特征提取模块将根据环境点云信息、光强信息提取反光板直角特征后构建绝对位置下的特征词典数据库，融合反光板直角特征的全局定位模块匹配得出位姿置信度较高的机器人位姿粒子；融合相关性扫描匹配的局部定位模块，做最小化误差迭代输出高精度机器人实时位姿。与现有技术相比，本发明保证了机器人作业的实时精度，为移动机器人多场景应用奠定基础。

本发明授权一种移动机器人可靠定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人可靠定位方法，其特征在于,包括基于种子区域生长的反光板直角特征提取模块、融合反光板直角特征的全局定位模块和融合相关性扫描匹配的局部定位模块； 所述基于种子区域生长的反光板直角特征提取模块将根据环境点云信息、光强信息提取反光板直角特征后构建绝对位置下的特征词典数据库，移动机器人导航时将识别到的反光板直角特征输入至融合反光板直角特征的全局定位模块； 所述融合反光板直角特征的全局定位模块通过基于种子区域生长的反光板直角特征提取模块扫描并识别激光点云中存在的反光板直角特征，然后与给定的特征词典数据库匹配得出位姿置信度较高的机器人位姿粒子； 所述融合相关性扫描匹配的局部定位模块采用融合反光板直角特征的全局定位模块输出机器人粗略位姿估计、相关性扫描匹配以位姿估计为输入量与环境地图做最小化误差迭代输出高精度机器人实时位姿； 在所述基于种子区域生长的反光板直角特征提取模块中，具体操作步骤如下： S1‑1、移动机器人作业环境前期准备； S1‑2、激光点云数据预处理； S1‑3、基于种子区域生长的线特征提取； S1‑4、反光板直角特征提取； 在融合反光板直角特征的全局定位模块中，具体操作步骤如下： S2‑1、反光板直角特征提取与匹配； S2‑2、全局定位初始化位姿获取； S2‑3、全局定位失效、机器人绑架问题处理； 移动机器人在导航过程中常因环境因素发生粒子退化或定位失败的问题，当粒子滤波中短期似然值ωfast小于长期似然值ωslow时，粒子集各粒子平均测量概率下降，机器人出现定位失效或者机器绑架问题； 若此时激光雷达可观测范围内存在反光板直角特征，粒子滤波重采样过程改变增加全局随机粒子的方式，而是将呈高斯分布的机器人位姿粒子群添加至AMCL当前粒子群中，通过增加高置信度粒子集加快收敛聚合速度，进行全局定位； 所述融合相关性扫描匹配的局部定位模块中，具体的操作步骤如下： S3‑1、粒子滤波粗定位输出； 移动机器人在已知全局初始位姿进行导航时，将机器人航迹推算绝对位姿预测值、当前帧激光雷达点云、先验障碍物栅格地图输入至粒子滤波中展开计算输出真实位姿附近值；当机器人发生粒子退化、定位失效时，所述融合反光板直角特征的全局定位模块在粒子滤波重采样过程中加入相对可靠的粒子，保障定位鲁棒性； S3‑2、相关性扫描匹配精定位输出； 移动机器人基于所得位姿预测值、当前帧激光雷达点云、先验障碍物栅格地图迭代计算输出高精度位姿，并更新移动机器人绝对位姿测量值，算法循环计算，完成机器人局部定位。

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