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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种基于双视觉检测的协作机器人的装配控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310128766.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于双视觉检测的协作机器人的装配控制系统及方法是由方灶军;潘聪;戴伊宁;廉宏远;刘童剑;张驰设计研发完成，并于2023-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双视觉检测的协作机器人的装配控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双视觉检测的协作机器人的装配控制系统及方法，所述系统包括多个工作空间、三维相机、二维相机和上位机，工作空间包括工件抓取空间和装配控制空间，待抓取的工件位于工件抓取空间内，装配控制空间内设置有装配轴；三维相机的拍摄范围至少覆盖工件抓取空间和装配控制空间；二维相机安装于协作机器人的末端，随机器人分别移动到待抓取的工件的上方和装配轴的上方；上位机与三维相机、二维相机和协作机器人均相连。本发明采用三维视觉结合二维视觉实现复杂环境下的工件装配作业，三维视觉可以获取工件完整的六维位姿，实现不同状态下工件的抓取，基于二维视觉的二次定位能够保证装配精度的可靠性，弥补机器人运动过程中的误差。

本发明授权一种基于双视觉检测的协作机器人的装配控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双视觉检测的协作机器人的装配控制系统，其特征在于，所述系统包括： 多个工作空间，所述工作空间包括工件抓取空间和装配控制空间，待抓取的工件位于所述工件抓取空间内，所述装配控制空间内设置有装配轴； 三维相机，所述三维相机的拍摄范围至少覆盖所述工件抓取空间和装配控制空间； 二维相机，安装于所述协作机器人的末端，随机器人分别移动到所述待抓取的工件的上方和所述装配轴的上方； 上位机，与所述三维相机、所述二维相机和所述协作机器人均相连； 所述三维相机用于拍摄一张点云图，将得到的三维点云数据传输给上位机进行处理，所述上位机用于将所述三维点云数据分割为工件三维位姿信息和装配轴三维位姿信息，且将所述工件三维位姿信息发送给协作机器人；所述协作机器人用于根据所述工件三维位姿信息引导所述协作机器人末端到达待抓取的工件的位置；所述二维相机用于随着协作机器人末端达待抓取的工件的位置后，拍摄一张工件二维图并将所述工件二维图传送给上位机进行处理，所述上位机用于将处理得到的工件最终位姿信息发送给协作机器人进行抓取； 所述协作机器人用于根据所述装配轴三维位姿信息引导协作机器人末端到达装配轴的上方，所述二维相机用于随着协作机器人末端达待抓取的工件的位置后，拍摄一张装配轴二维图并将所述装配轴二维图传送给上位机进行处理，所述上位机用于将处理得到的装配轴最终位姿信息发送给协作机器人，所述协作机器人用于根据所述装配轴最终位姿信息夹取工件进行装配作业； 所述上位机用于将处理得到的工件最终位姿信息发送给协作机器人进行抓取包括：上位机对图片进行处理，首先对图像进行滤波，再将带有完整工件信息的ROI区域提取出来，对其进行模板匹配，得到中心点坐标的x，y和Rz的旋转角度θ，并对其进行评分，设匹配分数阈值为T，若其匹配分数小于T，则说明匹配的结果不符合装配的要求，需要重新拍摄图像，提取工件的信息再一次进行模板匹配，直到匹配分数大于匹配分数阈值T；坐标x，y与手眼标定矩阵结合便是工件在机器人坐标系下的最终位姿信息，通过这个位姿信息，机器人便可以消除全局3D视觉的误差，精确的抓取到目标工件； 所述上位机用于将处理得到的装配轴最终位姿信息发送给协作机器人包括：上位机对二维图像进行处理，通过模板匹配获得装配轴的中心点坐标x1，y1和相对于模板的旋转角度θ1。

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