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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利仿人灵巧手及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211665433.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权仿人灵巧手及机器人是由付春江;李启聪;罗浩;丁宏钰设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿人灵巧手及机器人在说明书摘要公布了：本申请属于机器人设计制造技术领域，尤其涉及一种仿人灵巧手及机器人。其中，仿人灵巧手包括：支撑支架；驱动机构，驱动机构安装于支撑支架，驱动机构具有动力输出端；第一连接组件，第一连接组件的第一端和动力输出端连接；第二连接组件，第二连接组件的第一端活动连接至支撑支架；拇指，拇指设有连接端，连接端具有沿拇指的延伸方向排列的第一连接位置和第二连接位置，第一连接组件的第二端转动连接至第一连接位置，第二连接组件的第二端转动连接至第二连接位置。应用本申请的技术方案旨在解决传统机器人的仿人形手掌的手指设计将驱动器直接布置在手指关节处，且运动关节采用球副实现，导致手指关节部位体积尺寸大的问题。

本发明授权仿人灵巧手及机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿人灵巧手，其特征在于，包括： 支撑支架10； 驱动机构20，所述驱动机构20安装于所述支撑支架10，所述驱动机构20具有动力输出端21，所述动力输出端21执行线性伸缩运动以输出动力； 第一连接组件30，所述第一连接组件30的第一端和所述动力输出端21连接； 第二连接组件40，所述第二连接组件40的第一端活动连接至所述支撑支架10； 拇指50，所述拇指50设有连接端51，所述连接端51具有沿所述拇指50的延伸方向排列的第一连接位置511和第二连接位置512，所述第一连接组件30的第二端转动连接至所述第一连接位置511，所述第二连接组件40的第二端转动连接至所述第二连接位置512； 所述驱动机构20包括并联设置的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构设有第一驱动端211，所述第二驱动机构设有第二驱动端212，所述第一连接组件30包括相同的两组连接结构300，每组所述连接结构300包括第一连接件31和第二连接件32，所述第一连接件31的第一端和所述第二连接件32的第一端转动连接，其中一组所述连接结构300的第一连接件31的第二端和所述第一驱动端211连接，另一组所述连接结构300的第一连接件31的第二端和所述第二驱动端212连接，两个所述第二连接件32的第二端均转动连接至所述第一连接位置511； 所述仿人灵巧手还包括第一装配轴61，所述第一装配轴61安装于所述第一连接位置511，两个所述第二连接件32的第二端均转动装配于所述第一装配轴61，且两个所述第二连接件32的第二端均能沿所述第一装配轴61的中心轴线方向滑移； 所述仿人灵巧手还包括手掌支撑架71和四指模块72，所述支撑支架10与所述四指模块72均装配在所述手掌支撑架71上，所述拇指50配合所述四指模块72对外部物品进行抓取。

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