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龙图腾网获悉济南祥控自动化设备有限公司申请的专利一种数字化煤场无人值守控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116119385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310127820.6，技术领域涉及：B65G65/20；该发明授权一种数字化煤场无人值守控制系统及其控制方法是由孟庆志;刘庚;孙全庆;耿佃全设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数字化煤场无人值守控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种数字化煤场无人值守控制系统及其控制方法。控制系统包括设置在煤场内的左煤区轨道巡检机器人；左煤区轨道巡检机器人设置在左煤区轨道上，左煤区轨道一侧设置有左煤区第一无线基站；控制系统还包括设置在煤场内于左煤区轨道巡检机器人对向设置的右煤区轨道巡检机器人；右煤区轨道巡检机器人设置在右煤区轨道上；右煤区轨道一侧设置有右煤区第一无线基站；左煤区轨道和右煤区轨道之间的煤场内设置有斗轮机行走轨道；斗轮机行走轨道上部设置有斗轮机；斗轮机本体上设置有斗轮机本体UWB定位标签，斗轮机前端堆取料臂上设置有堆取料臂UWB定位标签。采用全新的控制理念，简化了系统实现和维护难度，提高了系统智能化水平。

本发明授权一种数字化煤场无人值守控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种数字化煤场无人值守控制系统，其特征在于：所述控制系统包括设置在煤场内的左煤区轨道巡检机器人1；所述左煤区轨道巡检机器人1设置在左煤区轨道2上，并可沿左煤区轨道2往复运动；所述左煤区轨道2一侧设置有左煤区第一无线基站3；所述控制系统还包括设置在煤场内于所述左煤区轨道巡检机器人1对向设置的右煤区轨道巡检机器人5；所述右煤区轨道巡检机器人5设置在右煤区轨道6上，并可沿右煤区轨道6往复运动；所述右煤区轨道6一侧设置有右煤区第一无线基站7；所述左煤区轨道2和右煤区轨道6之间的煤场内设置有斗轮机行走轨道12；所述斗轮机行走轨道12上部设置有斗轮机10；所述斗轮机10本体上设置有斗轮机本体UWB定位标签11，斗轮机10前端堆取料臂上设置有堆取料臂UWB定位标签9； 所述控制系统还包括机器人检修平台、无线充电站、现场控制柜和上位机监控平台；所述斗轮机10包括设置在堆取料臂14前端的斗轮13和设置在斗轮机10后端的配重臂15； 所述左煤区轨道巡检机器人1和右煤区轨道巡检机器人5都包括有机器人本体101；所述机器人本体101上设置有运行指示灯104和电源开关105；所述机器人本体101上还设置有航空插座106和传感器底板114；所述传感器底板114下部安装有烟雾传感器107、粉尘传感器108、一氧化碳传感器109和甲烷传感器110；所述机器人本体101上还设置有云台112；所述云台112上安装有高清摄像机111和红外热成像仪113；所述机器人本体101上设置有无线数传模块天线115； 所述机器人本体101上还设置有激光扫描仪118； S2：当斗轮机10收到新的堆取料作业任务后： 斗轮机10自动行驶至堆取料作业任务单中规定的斗轮机行走轨道12的对应位置，在斗轮机10行驶过程中，轨道巡检机器人退出沿轨道往复巡检任务，启动激光扫描仪118，根据斗轮机实时位置保持在斗轮机前方，随斗轮机同步移动，对斗轮机前方区域进行实时激光扫描，实现斗轮机行走过程中的自动避障，斗轮机行驶至要求位置后，将堆取料臂旋转至需要堆取料的对应煤区位置，开始堆取料作业； 此时如果斗轮机10要在左煤区堆取料，则左煤区轨道巡检机器人1行驶至斗轮机10的堆取料臂14作业区域上方，而右煤区轨道巡检机器人5行驶至斗轮机的配重臂15区域上方；如果斗轮机10要在右煤区堆取料，则右煤区轨道巡检机器人5行驶至斗轮机10的堆取料臂14作业区域上方，而左煤区轨道巡检机器人1行驶至斗轮机的配重臂15区域上方； 斗轮机堆取料臂14上方的轨道巡检机器人启动激光扫描仪118，对斗轮13周边作业区域进行扫描轮廓识别，实时更新堆取煤的体积并进行上传，通过三维建模实时显示煤场内煤堆的堆取状态；并且轨道巡检机器人通过对激光扫描仪118扫描出的轮廓进行识别提取，提取出斗轮13处煤堆的料高、斗轮机堆取料臂高度信息，以及进入斗轮13作业范围内的障碍物轮廓，当斗轮机10的堆取料臂14和斗轮13高度接近碰撞报警区域时，轨道巡检机器人向斗轮机10发出报警，提示斗轮机对堆取料臂14和斗轮13进行防碰撞避障控制，斗轮机根据接收的防碰撞信息，并结合堆取料臂UWB定位标签9空间坐标定位信息，执行防碰撞动作；相同的，当外部障碍物进入堆取料臂14和斗轮13避障作业区域的报警范围内后，轨道巡检机器人向斗轮机发送紧急避障信息，斗轮机执行自动避障动作； 配重臂15区域上方的轨道巡检机器人同步启动激光扫描仪118，对配重臂15区域内有效范围的煤区进行三维扫描，同时对配重臂15范围内的障碍物进行识别，向斗轮机10发出配重臂15避障信息； 同时高清摄像机111向下俯视，实时监测斗轮机堆取料臂作业状态和安全状态、斗轮机机身前后方位安全状态、斗轮机配重臂周边安全状态。

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