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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆防碰撞预警方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116135640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111366468.9，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种车辆防碰撞预警方法、系统及车辆是由马齐成;陈孟丹;陈超;李彤;李贺;许鸿锦设计研发完成，并于2021-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆防碰撞预警方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆防碰撞预警方法，包括步骤：步骤S10，实时获取安装于车辆上的多组监测设备所获得的多组监测数据包；步骤S11，根据每组监测数据包中的雷达装置及摄像头的标识号，确定相应距离数据和环境图像所对应位置方向；步骤S12，对各位置方向上监测数据包中相邻两个单位时间内距离数据进行分析，并形成各位置方向上的影响因子集；步骤S13，将多组监测数据包中的相应信息以及各影响因子集输入一预先建立的元胞自动机模型，对各位置方向上是否存在碰撞风险进行预测；步骤S14，向驾驶员进行预警提示所述碰撞风险。本发明还提供相应的系统及车辆。实施本发明，可以基于元胞自动机模型预测车辆在行驶过程中各方向上存在的碰撞风险；提高了车辆预碰撞的预测能力，并能获得更加精准的碰撞预测结果。

本发明授权一种车辆防碰撞预警方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆防碰撞预警方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S10，实时获取安装于车辆上的多组监测设备所获得的多组监测数据包；每组监测设备包括有雷达装置和摄像头；每组监测数据包均包括：雷达装置获得的距离数据和雷达装置的标识号，以及摄像头所获得的环境图像和摄像头的标识号； 步骤S11，根据每组监测数据包中的雷达装置的标识号以及摄像头的标识号，确定所采集监测数据包中的距离数据和环境图像所对应位置方向； 步骤S12，对各位置方向上监测数据包中相邻两个单位时间内距离数据进行分析，获得当前位置方向上的移动物体实时的速度和加速度数据，并采集所述相邻两个单位时间中一个距离数据，形成各位置方向上的影响因子集； 步骤S13，将多组监测数据包中的距离数据、环境图像，以及位置方向和各影响因子集输入一预先建立的元胞自动机模型，确定每一位置方向上的待预测目标，以及获得每一待预测目标在空间坐标上的行为轨迹，并与本车辆在空间坐标上的行为轨迹进行比较，以确定各位置方向上是否存在碰撞风险； 步骤S14，在确定至少一位置方向上存在碰撞风险后，向驾驶员进行预警提示所述碰撞风险； 其中，所述步骤S13进一步包括： 对所述各监测数据包中的环境图像进行特征识别，获得特征识别结果，确定每一位置方向上的待预测目标； 获得所述特征识别结果、各监测数据包对应的位置方向、环境图像以及影响因子集，作为元胞自动机模型的输入； 根据每一位置方向的待预测目标的初始距离和初始预碰撞时间，在空间坐标系中建立一初始元胞；根据所述影响因子集并结合预设置的元胞发展模式，对每一初始元胞的空间坐标位置进行更新，获得每一元胞演变结果，每一元胞演变结果包括有待预测目标在空间坐标系上的行为轨迹，所述行为轨迹携带有时间维度和距离位置信息； 将每一位置方向上待预测目标在空间坐标上的行为轨迹，与本车辆在空间坐标上的行为轨迹进行比较，当存在重叠点时，则确定所述位置方向上存在碰撞风险，根据所述重叠点的时间维度和距离位置确定所述碰撞的预计碰撞时间和碰撞点距离。

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