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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于镜面辅助的多视角三维激光扫描系统及复杂表面全景测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116147534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310195327.8，技术领域涉及：G01B11/25；该发明授权一种基于镜面辅助的多视角三维激光扫描系统及复杂表面全景测量方法是由林斌;姚传伟设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于镜面辅助的多视角三维激光扫描系统及复杂表面全景测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于镜面辅助的多视角三维激光扫描系统及复杂表面全景测量方法，通过引入平面镜的辅助，激光扫描系统TLS可以同时从三个不同的视角对物体进行成像，通过前期对两个平面镜进行精准标定，由两个虚拟系统重建的三维数据可以转换到真实系统的坐标系中，从而实现对物体360度全表面三维轮廓重建。解决了传统多视角测量系统设置复杂，需要较高计算成本的问题，可以在更大的景深范围内对物体进行三维测量，这允许我们可以对更大体积的，拥有更加复杂的材质和表面纹理的物体进行三维全景重建，本发明的技术方案可以应用于更多种类型的测量场景。

本发明授权一种基于镜面辅助的多视角三维激光扫描系统及复杂表面全景测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于镜面辅助的多视角三维激光扫描系统的测量方法，其特征在于，所述系统包括相机、线激光器、线性位移台、控制器、与相机和控制器相连的用于处理数据的计算机、两个用于采集全景图像的平面镜，所述的相机和线激光器通过固定于滑动支架上，所述的滑动支架相对于线性位移台上下滑动，所述的激光器与相机之间存在高度差以产生三维重建所需的视差，所述的两个平面镜放置在待测物体后面，并形成夹角，所述的线性位移台与控制器相连，激光平面与两个平面镜垂直，所述的两个平面镜之间的角度为120度，所述方法具体步骤包括：标定板摆置至少15个不同姿态，获得开激光器情况下N张标定板图片和对应姿态下关闭激光器的情况下N张标定板图片； 对关闭激光器的情况下拍摄的N张标定板图片提取角点，然后使用经典的张氏校准方法计算获得相机的内参与外参； 对开激光器情况下拍摄的N张标定板图片，使用steger算法提取激光中心线像素坐标，利用计算得到的相机的内参与外参，求解获得激光线坐标对应的三维坐标，最后使用求解的N个位姿下的激光线三维坐标解计算获得激光平面的平面方程； 在保持线性位移台匀速运动的情况下，使用固定在线性位移台上的相机对固定位姿的标定板进行连续拍摄，获得至少10张图片； 使用得到的相机内参计算不同位置处相机捕获的标定板的在棋盘格角点的三维坐标，最后通过计算每个棋盘格角点在不同相机位置处三维坐标差异的平均值获得平移台的方向向量； 使用相机在初始位置同时拍摄标定板，获得至少10张高精度标定板及其在镜中的虚拟图片；使用拍摄的高精度标定板及其在镜中的虚拟图像获得多个三维特征点对，分别为和随后使用带有束调整策略的Levenberg‑Marquardt算法，获得相机初始位置处平面镜的反射矩阵； 在物体表面投影线激光，获得物体表面变形的激光条纹图像； 使用获得的相机内参与激光平面的平面方程结合获得的激光条纹图像，获得一个真实视角和两个虚拟视角下的物体线轮廓的三维数据； 使用获得的相机在初始位置处的平面镜的反射矩阵与平移台的方向向量计算当前位置的平面镜的反射矩阵； 随后使用反射矩阵将虚拟视角的物体线轮廓的三维数据转换到其真实位置，实现与真实视角的三维数据合并，获得的物体该位置下的全景线轮廓数据； 随着线性位移台的滑动，相机在不同位置处采集物体的线轮廓信息，合并重建的所有位置的物体全景线轮廓数据，实现物体全景三维形状测量。

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