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龙图腾网获悉华北水利水电大学申请的专利一种基于RMPC的风电机组控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116169911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111455182.8，技术领域涉及：H02P9/00；该发明授权一种基于RMPC的风电机组控制方法是由张晋华;刘良雨;赵胜超;朱悦榕;吕灵灵;程鹏;冯源设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RMPC的风电机组控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于RMPC的风电机组控制方法，其基于现代控制理论模型预测控制方法的基础上针对系统的不确定性而延伸的控制方法，具体方案是将RMPC引入到风力发电控制领域用于处理因风速的随机波动不确定性引起风电机组输出功率的波动性，这种控制方法在处理多变量约束多变量耦合方面有很大的优势。采用先进鲁棒模型控制方法来控制风电机组的输出功率平稳，降低波动达到提质增发的效果。

本发明授权一种基于RMPC的风电机组控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RMPC的风电机组控制方法，其特征在于，包括以下步骤： a.风速序列用平均风速和湍流风速表达，自然随机波动风速模型为式1，再根据平均风速算出风电机组的工作点x*,u*，后续将非线性风电机组数学模型在工作点处泰勒级数展开； vt＝vm+vd      1其中vm是受季节影响的缓慢变化的平均风速，vd表示湍流风速，vt表示自然随机波动风速； b.建立以状态空间方程表述的风电机组的非线性数学模型如式2，其中xt表示风电机组的状态变量,ut表示输入变量,vt表示自然随机波动风速； c.建立不受风速干扰的标称风电机组数学模型： 式2通过泰勒级数展开求得鲁棒模型预测控制线性模型如式3，将其写成离散化形式如式4； 其中Δvt是风速偏离平均风速的量，A,B,E分别为泰勒级数展开以后的雅可比系数矩阵，里面的参数由具体的风电机组类型求得；Ad,Bd为离散化形式，用四阶龙格库塔法离散化，wk等价于EΔvt；EΔvt为风电机组数学模型的表达式在线性化以后偏离稳定工作点x*,u*的量，将这部分偏移量视为干扰风电发电系统在稳定工作点的有界不确定干扰量，即视为扰动，之后以式4为中心，将风电发电系统确定部分与不确定部分分离得到不受风速干扰的标称风电机组数学模型如式5d.求解鲁棒不变集Ω，构造李雅普诺夫函数求解反馈控制率K，并设定标称系统的初始状态x0k； 求解带状态变量约束和控制变量约束优化问题，得到控制解列式6，得标称系统的输入序列，结合反馈控制率求得实际线性化系统输入用式8表示； 针对式5设计求解优化进到控制解列式其中Q,R分别为加权因子,F为终端约束，Nc是控制步长，是输入变量的约束，x0k是系统的初始状态，分别代表了在k刻预测k+i时刻的系统状态； e.取解列第一个值，得出解列式7，结合反馈控制率K，得到真正的作用到实际系统的控制率式8其中求解优化问题式6，得到解列U，代表k时刻得到的解，代表k时刻时预测k+1时刻的解，以此类推； 取解列的第一个值并结合反馈控制率得到作用到实际风电机组的控制率： 代表作用到实际系统的控制输入，表示取式7的第一个解列作用到系统，结合反馈控制率K； f.结合系统工作点x*,u*，将系统的状态量和输入量作用到实际的非线性系统式4中； g.根据标称系统式5计算下一时刻的状态变量h.采样时刻k＝k+1时，从步骤d重复进行。

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