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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种机器人重定位方法、芯片与机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116202539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111450874.3，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种机器人重定位方法、芯片与机器人是由赵一帆;黄惠保;陈锦杰;游思遐;张子倩设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人重定位方法、芯片与机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人重定位方法、芯片与机器人，本发明所述的技术方案用于根据即时构建的局部地图与相对应的全局地图的互相关性，来获取局部地图与全局地图之间的最佳旋转角度和最佳平移向量，组成最佳转换矩阵，再将一个局部地图通过对应的最佳转换矩阵转换到各个全局地图内，然后求取每一个旋转后的局部地图与对应的全局地图之间的地图相似度，通过地图相似度的大小对比获取机器人的重定位结果，克服机器人在重定位过程中容易丢失相关的特征信息而导致重定位不准确的问题以及传统方法计算地图相似度准确率和效率不高的问题，提高机器人利用局部地图的有限信息进行重定位的准确性和效率，避免叠图现象的发生。

本发明授权一种机器人重定位方法、芯片与机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人重定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤A、根据一个局部地图与一个全局地图的互相关性，计算出第二预设数量的最佳旋转角度，调用各个最佳旋转角度分别对一个局部地图进行旋转，获得第二预设数量的第一局部优化地图；其中，机器人预先存储有第一预设数量的全局地图； 步骤B、控制第二预设数量的第一局部优化地图分别与第一预设数量的全局地图进行两两加速卷积，获得每个第一局部优化地图与对应的每个全局地图的互相关参数矩阵； 步骤C、根据同一个互相关参数矩阵内数值最大的一个元素与第一局部优化地图相对应的一个最佳旋转角度组成的最佳转换矩阵，将所述局部地图转换到相对应的全局地图内，并确定转换为第二局部优化地图； 步骤D、控制全局地图分割出与所述第二局部优化地图相对应的全局分块地图，通过双遍历检测算法分别计算第二局部优化地图以及相对应的全局分块地图的有向距离场，然后根据有向距离场分别计算第二局部优化地图以及相对应的全局分块地图互相映射的平均距离，对所述平均距离求和获得第二局部优化地图与相对应的全局地图之间的地图相似度，然后选择出数值最大的地图相似度对应的全局地图，再按照数值最大的地图相似度对应的最佳转换矩阵，在当前选择的全局地图内选择相匹配的坐标位置作为机器人的重定位位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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