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龙图腾网获悉河海大学常州校区申请的专利一种变刚度包络式软体抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310051989.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种变刚度包络式软体抓手是由王延杰;赵鑫;赵春;唐刚强;梅栋;潘一帆;王建峰设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变刚度包络式软体抓手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人技术领域的变刚度包络式软体抓手，旨在解决现有技术中现有的软体抓手在对于物体进行抓取工作时，存在包裹性差，抓握力小，抓取稳固性差的问题。其包括支撑机构，支撑机构上设有抓手机构，支撑机构内设有驱动机构；抓手机构包括多个躯干，躯干内设有变刚度层，驱动机构包括动力源件和变刚度源件，躯干内设有第一动力执行器，躯干上设有第二动力执行器和第三动力执行器；本发明适用于产品夹持，通过第一动力执行器完成对产品的初步抓取，依靠变刚度层增强躯干对产品的抓握力，通过第二动力执行器和第三动力执行器的驱动完成对产品的多方向全面包裹，有效增加抓手机构两侧和底部的工作空间，增强了抓取稳定性。

本发明授权一种变刚度包络式软体抓手在权利要求书中公布了：1.一种变刚度包络式软体抓手，其特征在于，包括支撑机构2，所述支撑机构2上设有抓手机构3，所述支撑机构2内设有驱动机构1； 所述抓手机构3包括躯干16，所述躯干16内设有变刚度层20，所述驱动机构1包括动力源件4和变刚度源件8，所述躯干16内于所述变刚度层20一侧设有第一动力执行器21，所述动力源件4与所述第一动力执行器21配合，用于驱动所述躯干16弯曲变形，所述变刚度源件8能够产生磁场并用于控制所述变刚度层20的工作状态； 所述躯干16上对称设有侧鳍层17，所述躯干16远离所述支撑机构2一端设有尾鳍层18，两个所述侧鳍层17上对称设有用于带动所述侧鳍层17弯曲变形的第二动力执行器23，所述尾鳍层18上于所述躯干16一侧设有用于带动所述尾鳍层18弯曲变形的第三动力执行器28，所述躯干16内设有气体管道24，所述第二动力执行器23与所述第三动力执行器28均与所述气体管道24连通，所述气体管道24与所述动力源件4连通； 所述第一动力执行器21、所述第二动力执行器23和所述第三动力执行器28均包括空气腔室25和与所述空气腔室25连接的限制层26，所述限制层26的硬度大于所述空气腔室25的硬度，所述动力源件4用于驱动所述空气腔室25膨胀或者收缩，从而带动所述限制层26进行弯曲运动，所述空气腔室25通过通气口27与所述气体管道24连通。

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