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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利挖掘机上车电动回转制动抖动的补偿控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116290201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310404221.4，技术领域涉及：E02F9/22；该发明授权挖掘机上车电动回转制动抖动的补偿控制系统是由黄家海;成杰;郝惠敏;权龙;夏连鹏;黄伟男;葛磊;王慧杰设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本挖掘机上车电动回转制动抖动的补偿控制系统在说明书摘要公布了：本发明针对纯电动挖掘机电动回转存在的问题和不足，为了有效解决电动回转系统制动控制参数难以匹配所有工况转动惯量及电机制动负阻尼电磁特性的制动抖动现象，提出一种利用液压储能装置及液压马达排量控制的补偿控制系统，将回转最大惯量与不同工况转动惯量的差值和电机制动负阻尼电磁扭矩等效合成补偿惯量，使补偿后系统的转动惯量最大程度地匹配回转装置的最大惯量，从而消除制动抖动现象。

本发明授权挖掘机上车电动回转制动抖动的补偿控制系统在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机上车电动回转制动抖动的补偿控制系统，包括：动力电池1、双向DC‑DC逆变器2、回转电机3、回转减速机4、第I溢流安全阀5、第II溢流安全阀6、第I补油单向阀7、第II补油单向阀8、补油油箱9、电子换向模块10；其特征在于，还包括： 角位移传感器11、液压马达12、第I二位二通比例换向阀13、第II二位二通比例换向阀14、压力传感器15、变阻尼节流阀16、第I回转油箱17、第II回转油箱18、辅助回转控制器19、Y型机能三位四通换向阀20； 回转电机3的M侧输出轴与回转减速机4连接，回转电机3的N侧输入轴与液压马达12连接，回转电机3通过双向DC‑DC逆变器2与动力电池1连接； 液压马达12的A油口连接第I二位二通比例换向阀13的C油口，液压马达12的B油口连接第II二位二通比例换向阀14的K油口；第I二位二通比例换向阀13的D油口连接Y型机能三位四通换向阀20的E油口，第II二位二通比例换向阀14的J油口连接Y型机能三位四通换向阀20的F油口；Y型机能三位四通换向阀20的G油口与压力传感器15和变阻尼节流阀16的进油口连接，变阻尼节流阀16的出油口连接第I回转油箱17，Y型机能三位四通换向阀20的H油口连接第II回转油箱18； 液压马达12的A油口连接第I溢流安全阀5的进油口，液压马达12的B油口连接第II溢流安全阀6的进油口，液压马达12的A油口连接第I补油单向阀7的出油口，液压马达12的B油口连接第II补油单向阀8的出油口；第I溢流安全阀5和第II溢流安全阀6的出油口与补油油箱9连接，第I补油单向阀7和第II补油单向阀8的进油口与补油油箱9连接； 辅助回转控制器19分别与角位移传感器11、压力传感器15、电子换向模块10的反馈信号线路连接；辅助回转控制器19分别与液压马达12、第I二位二通比例换向阀13、第II二位二通比例换向阀14、Y型机能三位四通换向阀20以及双向DC‑DC逆变器2的控制信号线路连接； 电子换向模块10向辅助回转控制器19发出转向信号，变阻尼节流阀16提供补偿制动力矩被动动力源，压力传感器15监测变阻尼节流阀16进油口的补偿压力，液压马达12为电动回转系统提供辅助制动力矩，角位移传感器11检测回转减速机4输出轴的转角发送给辅助回转控制器19，辅助回转控制器19向液压马达12发送排量控制信号，辅助回转控制器19向第I二位二通比例换向阀13和第II二位二通比例换向阀14发出制动控制信号，辅助回转控制器19通过控制Y型机能三位四通换向阀20使变阻尼节流阀16在正向及反向制动过程中均能补偿制动力矩； 回转电机3作为主驱动装置为回转系统提供驱动和制动力矩，挖掘机上车电动回转制动抖动的补偿控制系统在回转电机处于制动工况时，变阻尼节流阀16和液压马达12补偿回转装置转动惯量变化，使补偿后系统的转动惯量最大程度地匹配回转装置的最大惯量，从而实现对制动抖动的抑制和消除。

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