南京航空航天大学王小涛获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种绳系移动机器人锚点检测及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380101B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310365035.4，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种绳系移动机器人锚点检测及定位方法是由王小涛;汪海洋;崔宇新;王邢波设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种绳系移动机器人锚点检测及定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种绳系移动机器人锚点检测及定位方法：所述检测方法，计算当前锚点到系绳所在直线的距离，当两者之间的距离大于距离补偿值时，判定为检测到新锚点；所述定位方法，利用系绳在同一锚点下，系绳所在的直线总通过该锚点，通过计算直线交点并对交点求平均值获得机器人锚点坐标。本发明所述的检测、定位方法实现简单、灵敏度高、运算量小、锚点定位精度高，利用该方法检测、定位系绳锚点可提高绳系机器人在全局地图中的定位精度。
本发明授权一种绳系移动机器人锚点检测及定位方法在权利要求书中公布了：1.一种绳系移动机器人锚点检测及定位方法，包含如下步骤： 1获取数据，包括当前锚点坐标，机器人航向角，机器人坐标，传感器测得系绳与机器人的夹角； 2基于所述数据计算系绳所在直线的直线方程，表示为： ，其中，，，i 表示直线的条数； 3计算直线与当前锚点之间的距离，判断是否检测到新锚点； 4当检测到新锚点时，设置新锚点并执行步骤5；否则直接执行步骤5； 5计算步骤所得直线与通过该锚点所有直线的交点； 6将所有交点坐标平均后得到锚点坐标。
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