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龙图腾网获悉国网重庆市电力公司电力科学研究院;重庆大学;国网重庆市电力公司;国家电网有限公司申请的专利三维激光点云降噪方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116416158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310298200.9，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权三维激光点云降噪方法、装置、设备及存储介质是由刘佳;李永福;龙英凯;王谦;杨财伟;王有元;佘倩豪;邓群;洪欣媛;陈伟根;蒋西平;杜林;李剑;张海兵;黄昊;李明兴;李勇;籍勇亮;宫林;肖磊设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维激光点云降噪方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维激光点云降噪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取目标研究面的点云数据，基于所述点云数据，确定目标拟合面，根据所述点云数据中的每个点到所述目标拟合面的距离和预设边界条件，获得每个点对应的附近点信息，基于所述附近点信息，对所述点云数据中的噪点进行去除。本发明通过对改进的最小二乘法算法进行优化，利用泊松分布自动设置阈值，并且随边界条件的调整而变化，相比之前的改进的最小二乘法算法，降低了人工调整花费的精力与时间，具有更高的普适性。

本发明授权三维激光点云降噪方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维激光点云降噪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取目标研究面的点云数据，基于所述点云数据，确定目标拟合面； 根据所述点云数据中的每个点到所述目标拟合面的距离和预设边界条件，获得每个点对应的附近点信息； 基于所述附近点信息，对所述点云数据中的噪点进行去除； 所述附近点信息为边界条件附近点的数量和平均距离附近点的数量构成的二维数组； 获得每个点对应的边界条件附近点的数量，包括：判断所述点云数据中的每个点到所述目标拟合面的距离是否在所述预设边界条件范围内；若是，将该点标记为边界条件附近点，并统计获得每个点对应的边界条件附近点的数量； 获得每个点对应的平均距离附近点的数量，包括：获取点云数据中与每个点的距离满足预设边界条件的点到目标拟合面的距离平均值；根据每个点对应的所述距离平均值和每个点到所述目标拟合面的距离，确定平均距离条件；将所述点云数据中的每个点对应的在平均距离条件范围内的点，标记为平均距离附近点，并统计获得每个点对应的平均距离附近点的数量； 基于边界条件附近点的数量，对所述点云数据中的噪点进行去除，包括：根据点云数据中每个点的边界条件附近点的数量，获得所有点关于边界条件附近点的数量的平均值、方差和标准差；基于所述平均值、方差和标准差，确定边界条件附近点的数量对应的第一阈值，并将点云数据中不满足第一阈值对应的点作为噪点去除； 基于平均距离附近点的数量，对所述点云数据中的噪点进行去除，包括：根据点云数据中每个点的平均距离附近点的数量，获得所有点关于平均距离附近点的数量的平均值、方差和标准差；基于所述平均值、方差和标准差，确定平均距离附近点的数量对应的第二阈值，并将点云数据中不满足第二阈值对应的点作为噪点去除。

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