中山大学彭键清获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种多分支柔性爪的建模方法、抓取质量评估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512252B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310298728.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多分支柔性爪的建模方法、抓取质量评估方法及系统是由彭键清;李伟浩;韩瑜设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多分支柔性爪的建模方法、抓取质量评估方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多分支柔性爪的建模方法、抓取质量评估方法及系统，该建模方法包括：构建平面有限元结构；构建整体刚度矩阵并修正；构建力‑有限元模型。该抓取质量评估方法包括：构建节点标志物；计算节点位移并感知抓取力；计算包络程度；统计抓取力和包络程度，得到评估结果。该质量评估系统包括：标记物构建模块、图片获取模块、节点位移计算模块、模型训练模块、抓取力感知模块、包络程度计算模块和评估模块。能够对柔性爪结构及其抓取时的力感知和接触包络状态进行建模，并将其形成一种融合策略对柔性爪的抓取质量进行评估。本发明作为一种多分支柔性爪的建模方法、抓取质量评估方法及系统，可广泛应用于机械控制领域。
本发明授权一种多分支柔性爪的建模方法、抓取质量评估方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种抓取质量评估方法，其特征在于，包括以下步骤： 在多分支柔性爪上构建节点标记物； 获取多分支柔性爪的抓取图片； 根据抓取图片和节点标记物计算节点位移； 基于力‑有限元模型获取位移‑力数据的训练集，并对神经网络进行训练，得到力感知模型； 将节点位移输入至力感知模型，输出抓取力； 根据抓取图片和节点标记物计算包络程度； 统计抓取力和包络程度，得到评估结果； 所述根据抓取图片和节点标记物计算包络程度这一步骤，其具体包括： 基于抓取图片，根据节点标记物进行多分支柔性爪外形曲线拟合，得到拟合后的凹形曲线； 计算被抓物体在拟合后的凹形曲线封闭区域上的面积占比，得到包络程度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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